Étape 3: Déplacer les actionneurs
Il y a deux fonctions qui se déplacent de l’actionneur. L’un est pour aller vers l’avant, l’autre pour le retour. Ils sont essentiellement les mêmes, ils diffèrent seulement par quelles variables sont modifiées et les vitesses sont ajustées. Voir la première fonction ci-dessous. Il y a quelques Serial.prints() compris que le peuvent ont les commentaires supprimés pour fins de débogage.
La magie de synchronisation se produit dans la sous-routine FWDsync(). Nous allons couvrir que dans l’étape suivante. Obtenir le code complet est jointe.