Étape 8: Electronics
Les deux branches principales sont contrôlés par une paire de cartes Arduino Mega Pro de Sparkfun. Bien que nous n’utilisions près de la quantité de broches numériques qui offrent ces cartes Mega, nous avons choisi eux en raison de leurs multiples ports série. Trois ports série sont nécessaires ; un pour chaque protocole de communication pour les différents servos de servomoteurs Dynamixel (ira plus loin dans la profondeur que dans programmation) et un pour les chauffeurs Syren de Dimension Engineering.
Nous avons conçu un PCB personnalisé et un circuit en EagleCAD se connecter tous les composants nécessaires à l’Arduino. Il s’agit de deux puces de mémoire tampon pour la communication entre l’Arduino servomoteurs Dynamixel servos, résistances assortis et les connexions d’alimentation et de la communication entre tous les composants. Ces dessins étaient ensuite envoyés au parc de SST pour la fabrication de haute qualité.
Le troisième bras d’extension est contrôlé par un Arduino Uno avec un proto-bouclier sur le dessus pour connecter les contrôles pour les intrants nécessaires et les sorties du microcontrôleur.
Les contrôleurs pour chacun des trois bras Branchez dans leurs conseils d’administration respectifs à travers des rangées de broches d’en-tête pour faciliter la connexion. Les PCB sont soudés sur les conseils de Mega Pro pour assurer une connexion fiable.
Tous les trois bras sont alimentés par la batterie de lithium-ion 11,1 volts même de HobbyKing. Lien
Composants et fournisseurs :
Batterie - https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewI... Microcontrôleur - https://www.sparkfun.com/products/1100
Nous avons également utilisé les 3 AnyVolt pour l’optimisation de la puissance sur notre servo de coude, mais unfourtionally nous devions remmove eux. En savoir plus sur l’étape 12 : Mégisseries.
