Étape 3: Le processus de conception (pensée)
Comme dans chaque projet, la conception
scène peut construire ou détruire l’ensemble du projet. Avant même de ramasser un crayon ou dessin en CAO, il fallait comprendre notre problème. Après avoir lu les règles, nous nous sommes assis avec autant de personnes que nous pouvions et commencé le remue-méninges. C’est incroyable ce qu’un groupe de personnes peut faire avec des idées rebondir autour en constante évolution par le biais de point de vue de chaque personne. Nous nous sommes retrouvés passent beaucoup plus de temps que prévu juste aplanir le petits détails au cours de ce processus. En raison de toute cette attention, cependant, le reste du projet est allé remarquablement lisse.
La conception :
Nous avons passé temps recherche éprouvée robot arm conçoit sur l’internet. Dans un premier temps, nous avons envisagé de faire un bras robotisé de style mixte articulé « traditionnel », mais nous avons trouvé que c’est impossible en raison des restrictions de taille, de coût et de moteur haute tenue de couple. Après avoir jeté ce concept, nous sommes tombés sur la conception de style SCARA. Cela nous a frappé comme étant plus efficace et plus facile à mettre en œuvre et contrôler. Cette conception nous a permis d’utiliser des moteurs couple inférieurs à cause de cela conçoit une nature plus plane, alors que les moteurs n’auraient pas à supporter directement le poids du bras. Mettre en œuvre le contrôle serait aussi plus facile que le positionnement de l’effecteur du bras ne nécessitait pas le mouvement de chaque moteur.
La griffe :
La griffe a traversé deux itérations de conception fabriqués avec plusieurs concepts pour chacun. Le premier modèle utilisé un moteur et une tige filetée pour déplacer d’un côté de la griffe envers l’autre. Il y avait un embrayage qui active un interrupteur pour arrêter le mouvement de la griffe lorsqu’elle saisit un objet. Cette méthode a été prouvée, mais il n’a pas la force de préhension qui était nécessaire pour certains des éléments plus lourds. C’est aussi peu bruyante et pas une solution élégante.
La deuxième conception permettant de tirer sur un côté de la pince vers l’autre le long de quatre tiges de guidage en utilisant le mouvement de rotation du servo au vent une corde sur une bobine de part et d’autre un servo Dynamixel AX-12 a. Il s’agissait d’une méthode très efficace car elle a été en mesure de contrôler le couple des servos pour empêcher les catastrophique ping-pong boule écrasant. Le mouvement linéaire de cette griffe rend plus facile ramasser les objets depuis un côté de la griffe jamais déplacé, ce qui nous permet d’utiliser ce côté comme un point de référence et de l’autre côté que la force de préhension. L’autre avantage de cette conception de la griffe est que, contrairement à certains autres modèles, il se déplace de façon linéaire. Autres griffes, comme la griffe de type ciseaux, plongent car ils saisir. Cette requête supplémentaire compliquerait notre solution élégante pour la manipulation d’objets.
Le bras :
Vous pouvez voir le nombre d’heures de conception que nous avons mis dans cette partie, en la regardant juste. Nous avons été chargés avec les restrictions budgétaires et de la taille et chargés des problèmes de portée, la force et la capacité. Ce bras a été conçu pour jouer avec nos restrictions et d’optimiser nos forces.
