Étape 9: Moteurs et voiture
Il y a 16 moteurs utilisés dans les
Cette conception. 10 d'entre eux sont des servomoteurs Dynamixel servos (2 AX-12W, 4 AX-12 a, 2 RX-24F et 2 MX-64), 3 sont des moteurs de fenêtre de voiture, 2 sont HobbyKing hobby micro servos et 1 Maxon motor.
Chacune des deux principales branches a la moitié des servomoteurs Dynamixel servos et un de la fenêtre de la voiture moteurs. Le reste des moteurs sont utilisés dans l’assemblage du bras d’extension.
Nous avons surmonté nos chauffeurs du grand peuple à Dimension technique. Nous avons utilisé un 50 Syren pour chacun des moteurs de fenêtre de voiture à la base de chacun des bras principales et un 25 Syren pour le moteur de fenêtre de voiture qui tourne le bras d’extension de haut en bas. Ces pilotes ont été un jeu d’enfant pour travailler avec grâce les bibliothèques Arduino qui alimente le génie Dimension. (Sérieusement, nous ne pouvons pas dire assez sur comment utile Dimension Engineering a été tout au long de ce projet.)
À l’aide d’un moteur à courant continu pour l’entraînement de rotation base principale a été fait en raison du couple nécessaire pour contrôler l’axe base du bras robotique mobile tout. Un servomoteur standard aurait coûté une somme absurde et nous avons pensé que nous prendrions sur le défi de faire notre propre. La différence entre un moteur de pare-brise et un servo est juste un peu de logique et un moteur de haute qualité. Avec les chauffeurs de Dimension Engineering en main, nous avons joint un photomètre à l’axe de base et mis en place une boucle de Regulation de PD comme vu dans l’étape de programmation. Pour obtenir une force encore plus grande et le contrôle, nous avons implémenté une ration de gear 2:1 courroie.