Étape 5: Le mouvement du bras
Quand l’Intelligence artificielle de l’algorithme minimax décide dans quelle position la pièce doit être placée, il envoie une chaîne avec le numéro de cette position à l’arduino via le port série. L’arduino reçoit les données et selon les position des appels à la fonction qui contient les mouvements dans les angles pour déplacer le bras robotique.
Exemple de code pour déplacer le bras à la deuxième place :
Si (dato == « 2 »)
{
segundaPosicion()
}
......
Sub segundaPosicion()
{
Déplacez la base
pour (i = 180; i > = 88; i--)
{base.write(i) ;
Delay(20) ;
}
Delay(200) ;
Se déplace au poignet à 90
pour (i = 114; i > = 90; i--)
{
CODO.Write(i) ;
Delay(20) ;
}
Delay(200) ;
Déplace l’épaule à 160
pour (i = 140; i < = 170; i ++)
{hombro.write(i) ;
Delay(20) ;
}
Delay(200) ;
Se déplace au poignet
pour (i = 90; i < = 102; i ++)
{
CODO.Write(i) ;
Delay(20) ;
}
Delay(200) ;
Ouvrez la pince
pour (i = 110; i > = 90; i--)
{
Pinza.Write(i) ;
Delay(20) ; }
Delay(200) ;
Vers le haut de l’épaule
pour (i = 170; i > = 140; i--)
{
hombro.Write(i) ;
Delay(20) ;
}
Delay(200) ;
posicionInicial() ; Se déplace à sa position initiale
}
Télécharger le code complet de l’arduino ici
Merci de regarder, commentaires, suggestions, s’il vous plaît faites le moi savoir il.