Étape 3: NAVIGATION
Belvédère peut fonctionner dans deux modes différents, naviguer et errer.En mode navigation, Belvedere suivi de son emplacement sur une grande grille de la maison. Pour planifier son déménagement vers la prochaine destination, il utilise un algorithme de front d’onde. J’ai eu l’idée d’utiliser un algorithme de front d’onde de site Web de la société de Robot (lien). Pour pouvoir utiliser ce mode, le sol et les obstacles permanents (murs, divans, etc.) doivent être préalablement cartographiés dans une grande matrice. En outre, Belvedere doit être lancé dans le même emplacement et l’orientation quand il est allumé, sinon il n’aurait une référence.
En mode ROAM, Belvedere, pas garder trace de son emplacement dans la maison. Il se déplace de quelques pieds en avant, faire une pause pendant un certain temps, tourner au hasard et continuent à avancer.
ÉVITEMENT D’OBSTACLES
En mode navigation, Belvedere surveillera en permanence ses trois capteurs à ultrasons allant lorsqu’il se déplace vers l’avant. Si un obstacle est détecté à une distance inférieure à un certain seuil, il commencera à ralentir progressivement. Si un obstacle se trouve 1 pied, il va arrêter et parler un avertissement. Les capteurs IR Sharp servent à virer Belvedere des murs sans lui ralentir.
En mode ROAM, si Belvedere détecte un obstacle tout en se déplaçant vers l’avant, il va arrêter, faire pivoter d’un angle aléatoire et continuez à avancer dans une direction différente.
