Étape 1: matériel
Utilisez le schéma fourni & photos au fil de votre robot.
Moteurs & châssis - j’ai acheté une plateforme pas cher robot hors d’ebay qui est venu avec des roues et des moteurs pour ce projet.
Motricité - A L9110 est utilisé pour contrôler proportionnellement les deux moteurs, j’ai ajouté 2 condensateurs pour réduire le bruit aussi. Les moteurs peuvent être contrôlées en avant ou en arrière. Le logiciel dimensionne les moteurs pour être à peu près linéaire et exploiter sur leur région linéaire seulement qui est quelque chose comme 20-80 % duty cycle.
Commande de robot - cela se fait avec un Arduino pro mini. Vous avez besoin de 3, 3V version ou une version 3.3/5V et placez-la 3.3V. Au cours du développement, j’ai eu un programmation plomb fixé en permanence sur le couvercle du robot. Si vous envisagez d’utiliser une version 5V avec un LDO soyez prudent de la tension droput, celles sur la puce sont ultra décrochage basse qui est utile lorsque vous chargez les piles pour maintenir 3.3V.
Entrée de commande - cela vient d’un pad tactile analogique qui a 5 boutons, chaque bouton produit une tension différente dans l’Arduino analogique d’entrée lorsque vous appuyez sur.
Évitement d’obstacles - cela se fait à l’aide d’un télémètre F 39 IR 2Y0A21 forte qui alimente la deuxième entrée analogique de l’Arduino.
Alimentation - l’unité est alimentée par piles hybrio 4xAAA. Ceci constitue la fourniture non réglementée qui se nourrit de la commande du moteur. Le reste des appareils sont alimentés par 3, 3V réglementés d’alimentation qui est générée sur l’Arduino mini pro. J’ai fait une petite carte de distribution de puissance qui a été alimentée par un commutateur pour m’aider à acheminer la puissance sur l’appareil. Il a obtenu une LED verte dessus pour montrer quand il est sous tension. Un interrupteur à bascule régler la puissance.
Audio - un haut-parleur fournit une rétroaction audio sur les touches et le statut de l’IMU. Câblage - j’ai utilisé 2,54 en-têtes mm et connecteurs de prise électrique-au fil de tout.
Fixations
J’ai utilisé les surliures et écrous et boulons de 3mm pour garantir la plupart des choses. Un protecteur de la prise électrique était utilisé pour fabriquer le télémètre à monter. rondelles de 3mm ont été utilisés où j’avais besoin de choses de l’espace et Araldite où je devais coller de réparer quelque chose.
IMU
J’ai utiliser et accéléromètre MPU 6050 6 DOF / gyro pour s’assurer que le robot a maintenu un cap. L’accéléromètre ne fait vraiment rien.
