Étape 3: Étalonnage - IMU
Vous devez calibrer le Mio, faire cela utilisez le programme RAW « MPU6050_raw.ino », j’ai inclus (pas les exemples). Les constantes que vous obtenez à partir de là peuvent être copiés dans votre programme de BBot.ino. Vous pouvez sortir avec ne pas le faire, mais je recommande que vous faites, mon IMU performants mucho une fois que j’avais il calibré.
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/91-How-to-d...
Mettre le MPU6050 dans une surface plane et horizontale. Utilisez un inclinomètre pour vérifier qu’il est aussi horizontale que possible. Modifier le programme RAW pour mettre chaque décalage à 0. ("setXGyroOffset/setYGyroOffset/setZGyroOffset/setZAccelOffset" = 0). Télécharger le programme RAW à votre arduino et ouvrir le moniteur de la série donc vous pouvez voir les valeurs, qu'il est de retour. Congé il fonctionner pendant quelques minutes (5 à 10) donc température obtient stabilisée. Vérifiez les valeurs dans la série surveillent et écrivez-les. Maintenant modifier votre programme à nouveau mettre à jour vos décalages et exécuter le dessin, avec des décalages de mise à jour. Répétez ce processus jusqu'à ce que votre programme retourne 0 pour chaque gyro, 0 pour X et Y accel et +16384 pour Z accel. Une fois que vous y parvenez, ceux sont les décalages de cette MPU6050, vous devrez répéter cette étape pour chaque MPU6050 vous utilisez.