Étape 5: Calibrage - contrôle de position de PID
La direction, les visages de robot est contrôlé par la rubrique IMU, tel qu’il découle du gyroscope. Cela garantit que le robot se déplace en arcs de 90 degrés. Sans cela le robot ne peut pas tourner à 90 degrés avec précision ou de voyage en ligne droite. Généralement les gens utilisent des encodeurs pour cela mais je n’avais pas vu quelqu'un essayer d’utiliser un compas gyroscopique, il s’agit d’une pratique courante en fait sur mer allant des machines qui est l’industrie dans que je travaille. Vous devrez peut-être l’autel le PID constantes si yo changent le moteur ou les batteries. Il y a plein d’infos sur comment faire cela sur le web. Fondamentalement P est proportionnelle à l’erreur et la je nomme se débarrasser de l’erreur à long terme. Fondamentalement, vous augmentez P aussi haut que vous pouvez avant que le titre oscille alors accorder à se débarrasser des erreurs à long terme lorsqu’ils voyagent en ligne droite. J’ai trouvé que j’avais besoin de 2 ensembles de constantes comme l’affaire mobile nécessaires de contrôle plus agressif que le stationnaire et tourner l’affaire.