Etape 4: Étalonnage - moteurs
Sauf si vous copiez ma configuration, vous aurez également besoin de calibrer les moteurs. Les moteurs sont réglées sur +/-1000 où 0 obtient à peu près leur déplacement évidemment que l’arduino PWM est généralement 0-255 et unipolaire. 1000 n’est pas facteur de marche 100 % bien que tous les moteurs ont une région linéaire, vous devrez trouver pour votre robot en modifiant le code pour voir dans quelle mesure le robot se déplace à certaines demandes dans des délais fixes. J’ai composé un tableau et mesuré la distance par tranches de 10 % la demande. Pour moi 20-80 % rapport cyclique était linéaire, dans qu’il doit y avoir de dégagement pour le PID à contrôlent en fait la position du robot. Si 1000 % est pleine vitesse puis vous ne pouvez vraiment faire contrôle de position plus. Aussi, je voulais éviter de tremper la tension de la batterie lorsque le robot se déplace vers l’avant et réinitialisation de l’Arduino. Il convient de passer une bonne heure, en s’assurant que vous avez les moteurs calibrés sinon ça va être presque impossible d’obtenir le PID tuning droit.
