Araignée mécanique robotisée (6 / 7 étapes)

Étape 7: l’Assemblée

Brace yourselves, this is the big step! Je m’excuse pour le mess mais je ferai de mon mieux pour expliquer aussi clairement que possible, mais si quelque chose reste floue, n’hésitez pas à me message pour les fichiers CAO ou des instructions plus précises.

Mécanisme tournant à armature

J’ai monté le mécanisme tournant sur le dos de chaque pièce de la trame en utilisant les trous dans chaque j’ai percé plus tôt. Je l’ai fait à l’aide de boulons de 5mm reliant le module de tournage qui a traversé les trous sur le cadre et puis si un aluminium de 3mm carré qui a été utilisé comme renfort pour répartir le poids, si ce n’est pas fait alors il existe un risque de la face arrière ensemble du châssis brisant. Ces boulons sont ensuite attachés avec les écrous de serrage et le mécanisme de rotation a été sécurisé.

Morceau de jambe

Maintenant que le châssis a été entièrement assemblé j’ai commencé à fixer les morceaux de jambe ensemble par le biais de leurs points de pivot et puis fixez-les aux boîtes de vitesses et moteurs électriques. Les composants de la jambe ont été attachés assez facilement avec les écrous de serrage et ensuite attachés par paires à 4 réducteurs individuels

Boîte de vitesses au cadre

Maintenant que le jeux de jambe et les boîtes de vitesses pourraient s’intégrer à l’intérieur du cadre, j’étais prêt à démarrer le processus de montage. Tout d’abord, j’ai joint les paires de jambes à mon cadre en utilisant les tiges à travers les pintes de pivot, les entretoises et les contre-écrous. Après cela les jambes ont été entièrement assemblé et exactement déphasées sauf pour la boîte de vitesses accroché à l’arrière. Afin de sécurisé cela vers le bas j’ai essayé deux méthodes différentes. Le premier n’a pas pour moi mais soit fonctionnerait si fait correctement. Les deux méthodes en cause à l’aide de plastique acrylique pour faire un montage pour la boîte de vitesses (voir photo). Elle était fabriquée de plastique acrylique épais de 3 mm découper avec une machine-outil et fixé à l’intérieur l’espace du cadre avec la moitié en saillie sous la boîte de vitesses. Le côté mince est où le moteur s’asseyait.

Pour la première méthode, j’ai cru que les jambes voudrais tourner plus efficacement si j’ai rattaché cette monture à mi-chemin vers le haut de la hauteur du cadre. J’ai construit une contrainte de soutien afin que cette idée de travailler. Cependant après que test la jambe définit avec les réducteurs à cette hauteur le montage est réellement cassé sous la pression générée. J’ai réalisé que la raison de ceci est parce qu’en ayant le mécanisme d’engrenage en haut puis beaucoup de la force généralement transférée dans le cadre est transporté dans ce petit bout de plastique. Même si les jambes s’installe plus rapidement de cette façon il juste ne fonctionnerait pas pour moi alors pour ma seconde tentative, j’ai changé la hauteur du support de fixation. au lieu de déclencher je décide de l’attacher au fond de l’armature principale. après fixation et tests initiaux, cette hauteur a parfaitement fonctionné pour le projet et les jambes de marche exactement comme prévu, quoiqu’un peu plus lent

Electronics

Tout d’abord, j’ai monté tous mes électronique et fait tout mon câblage (des images plus claires de ce peuvent être vu sur la dernière étape). D’un côté, j’ai eu l’interrupteur, le régulateur de vitesse et la batterie et sur l’autre l’asservissement, l’antenne et le récepteur.

Avant que j’ai joint le servo à mon mécanisme tournant, j’ai dû faire une méthode de fixation appropriée pour cela. Tout d’abord, j’ai pirater scié sur un petit rectangle sur une feuille de laiton et de neuf trous, quatre paires dont émanaient hors du trou central à distance spécifiée. Ensuite, j’ai obtenu le rectangle en laiton sur la tige de laiton relié au grand pignon et après s’être assuré qu’il était parallèle à l’arrière du cadre servo, j’ai soudé avec un chalumeau. Une fois que cela a été fixé, j’étais alors en mesure d’exécuter pousser bras entre le servo et de mon bras de réaction conçu.

Après que l’électronique était tous montés, j’ai commencé à les tester pour voir si tout a fonctionné comme prévu (photo ci-dessous) dans le premier essai que j’ai utilisé des trombones tendus la place des armes de pousser pour s’assurer que le système fonctionnait avant de risquer plus d’équipement.
Avec cette preuve que le servo fonctionne via la télécommande, j’étais alors en mesure de monter physiquement les bras push réel que j’ai fabriqué hors acrylique. Tests de ce mécanisme montrent ainsi qu’il fonctionne parfaitement, comme prévu, même avec tout le poids des deux côtés de mon projet joint.

Voici une vidéo d’un jeu de jambes travailler.