Étape 2: Calibrage de la pince
L’amplitude de mouvement de la pince est très faible sur la 19degs dans mes bras robotisé. Vous devrez ajuster le croquis pour faire correspondre le mouvement de votre préhenseurs. Cette ligne de code au bas de la méthode send_menuContents() définit la gamme du mouvement de la pince.
parser.Print (F (« ' 2080'1884 ~ % fermé ~ 0.510204 ~-1884 ")) ; ajustement pour les paramètres de votre pince
Le 2080 est le maximum pour ce curseur. Le 1884 est le min nous pour ce curseur (0 à 180 degs est 544 à 2040uS) le 0.510204 sont l’échelle et la-1884 l’offset afin que le pfodApp 0 à 100 % pour le curseur s’affiche. Voir la pfodSpecification.pdf pour les détails.
Pour votre bras, vous avez besoin déterminer la valeur max et min qui ouvrent et ferment la pince. Pour ce faire, dans le temps débrancher le palonnier de la pince et connectez le servo pince à l’une des autres sorties servo. Le soigneusement déplacer le servo, le curseur de la pfodApp et déterminer l’amplitude de mouvement pour complètement ouvert et complètement fermée.
Maintenant, ouvrez l’écran de Debug sur pfodApp dans le menu de votre mobile et vous verrez les commandes qui sont envoyées à votre bras. Par exemple {B'2080}
Dans la capture d’écran, j’ai branché dans le temps la pince à l’In/Out (D9) en voiture et 2045 est la valeur max pour pince complètement fermer donc qui devient le premier nombre. Réglage de l’ouverture de la pince et en vérifiant le débogage écran donne, dire 1900. Qui devient le second numéro et aussi le dernier numéro (l’offset).
parser.Print (F (« ' 2045'1900 ~ % fermé ~??? ~-1900 ")) ;
Ces deux premiers nombres limitent la portée du curseur sur pfodApp donc vous jamais essayer et plus étroite ou plus Ouvrez la pince. Les deux derniers chiffres sont l’échelle et le décalage qui servent à calculer ce qui vous apparaît à l’écran par pfodApp. Si vous définissez 1.0 et 0,0, l’écran affiche un curseur de 1900 à 2045. La formule utilisée est la valeur d’affichage = (réglage curseur + décalage) * échelle
Donc pour obtenir 1900 à 2045 pour afficher sous forme de 0 à 100 %, nous avons mis l’offset à-1900 et l’échelle à 100 / (2045-1900) = 0.68966, donc le code devient
parser.Print (F (« ' 2045'1900 ~ % fermé ~ 0.69866 ~-1900 ")) ;
