Étape 3: Problèmes avec le MeArm
Il y a un certain nombre de questions avec commande à distance de la V0.4 MeArm le plus grave que qui est l’instabilité en position de rotation.
Instabilité de la rotation Servo--FIXEX 16 août 2015
Première un bit d’information sur les servos. La bibliothèque de Arduino Servo envoie les servos une position commandée par largeur d’impulsion variable. Un 544uS de pouls long signifie 0 degrés et une impulsion 2400uS 180 degrés. Les mesures de servo est l’impulsion pour déterminer s’il devrait être et puis tourne jusqu'à ce que son capteur de position interne correspond à la position commandée.
Maintenant le problème est que lorsque le bras est en rotation son poids et flexibilité signifie que lorsque le servo s’arrête de tourner le bras se déplace et pousse le servo passé où il devrait être. Le servo voit que son capteur de position interne ne va pas et commence à conduire dans la direction opposée. Mais lorsque le servo s’arrête à nouveau la même chose se passe et le bras pousse encore le servo plus loin.
Les servos très puissants et les mouvements sont vicieux et donc une oscillation est mises en place. Dans mon cas, le bras a juste secoué en arrière et en avant. Je pourrais sortir humide avec ma main, mais n’importe quel moment légère ou la butée du bras pouvait écouler il à nouveau.
Cela a seulement affecté l’asservissement de la rotation, l’In/Out, jusqu'à/bas et pince où OK. Une re-conception du roulement rotation principale peut améliorer la situation, mais je ne suis pas sûr. Résistance supplémentaire dans la rotation permettrait d’amortir ces oscillations sur. J’espère que la V1.0 de MeArm sera mieux.
Mise à jour du phenoptix.com 26 janvier 2015: "en regardant votre build et celui sur mon bureau, que j’ai construit le vendredi et s’est heurtée à des problèmes avec le trac, je pense que le problème pourrait être notre nouveau, plus forts, digital servos. Je suis à la recherche sur le problème et vous permettra de savoir quand je viens avec un remède."
Mise à jour 16 août 2015 : J’ai résolu mon problème avec une entretoise en plastique entre la base et le bas du bras. Phenoptix dit qu'ils ont résolu le problème en revenant à l’utilisation des servos analogiques plutôt que le numérique. Ils expédiés uniquement avec des servos digitaux pour une courte période et ben dit qu’il est heureux de les échanger pour ceux analogique si nécessaire.
Interdépendance de l’In/Out, haut/bas gammes.
Un autre problème est que la marge admissible du mouvement sur In/Out et haut/bas dépendre les uns des autres. Il revient comme un exercice pour le lecteur à déterminer ces limites interdépendants du code.
Servo Power Supply interférence--Fixe 16 août 2015
Un autre problème est que les servos dessine beaucoup de puissance car ils fonctionnent. Sans le condensateur de 1000uF réinitialise la Uno et/ou le bouclier de Bluetooth perd la connexion régulièrement. Avec le condensateur de 1000uF, il arrive rarement, mais encore parfois. Une alimentation externe est nécessaire. Le port USB par l’intermédiaire de l’Arduino n’est pas suffisant. Voir ci-dessous.
Mise à jour du phenoptix.com 26 janvier 2015 : "Si vous mettez les servos sur votre Vin plutôt que le 5V et la puissance d’un 6V (idéalement 3 a) alimentation vous obtiendrez moins brun outs par manque de puissance et les réinitialisations de emf arrière. USB est seulement bon pour 1 a avant le polyfuse sur le réinitialise ardunio! "
J’ai ne pas entièrement d’accord avec cet avis pour plusieurs raisons:-
a) fournitures de 3 a 6 v ne sont pas un élément de la marchandise au lieu de 5V USB fournit et
b) les servos sont évalués à 4.8V donc une alimentation 6V est 20 % au-dessus de la tension nominale et
c) 6V Vin est inférieure, puis l’alimentation recommandée pour Arudino en raison de la tension à bord régulateur.
Si ma suggestion est d’utiliser un bien régulée 5V 3 a ou l’accroissement de l’offre relié directement au rail 5V Uno (via le jury de prototype + 5V ferroviaire). Remarque : l’alimentation doit être bien réglée (sortie de tension soit lisse) tel qu’il est consommé directement dans le microprocesseur.
Mise à jour 16 août 2015 : Supprimé (dessoudés) le polyfuse de la carte Uno et connecté une alimentation de 5V 3 a directement sur le rail de 5V. Pas plus de problèmes. Enlever le polyfuse empêche l’alimentation USB se battre avec l’alimentation externe 5V
Conclusion
Alors que c’était génial de faire le bras et il contrôle à distance de mon Android. . Une entretoise résolu les oscillations en position de pouvoir rotatoire. Ces oscillations ne devraient pas arriver dans les modèles ultérieurs. Une alimentation externe est essentielle pour un fonctionnement fiable. Le projet suivant va montrer comment programmer interactivement le bras suit une trajectoire.
