Etape 2: Construire l’électronique
Le cerveau du robot est un ATmega328, la même puce AVR 8 bits utilisée dans l’Arduino Uno. Le microcontrôleur contiunously lit les entrées à partir de Pololu tableau de 6 capteurs infrarouges, détermine si elle est à gauche ou à droite de la ligne et raconte un H-bridge motor driver pour régler la vitesse pour les deux moteurs afin de se centrer sur la ligne.
J’ai décidé du robot de la même batterie 2 s LiPo 500mAh de puissance que j’ai utilisé dans ma précédente Instructable. La batterie est connectée à un commutateur de puissance, et de l’interrupteur le pouvoir est partagé à deux régulateurs de tension différente. L’un est régulateur à découpage élévateur 9Vqui fournit 9V pour les moteurs, qui est sur le max, qu'ils sont conçus pour gérer du Pololu. (Le 3pi fait cela pour atteindre une vitesse maximale élevée, mais dans mon cas c’était une erreur, parce que les moteurs tournent beaucoup plus vite que mon algorithme de détection peut suivre avec, donc je finis par avoir à ralentir leur manière vers le bas pour garder le robot sur la ligne, perdre beaucoup de couple dans le processus.) L’autre organisme de réglementation de l’interrupteur est un 5V linéaire faible-d’abandon celui, qui fournit un 5V continu pour les trois morceaux de logique. Donc j’ai commencer avec 7-8V de la pile (selon la charge), étape partie de celui-ci jusqu'à 9V pour les moteurs et partie de celui-ci vers le bas pour 5V pour tout le reste. (Pour ma prochaine version je vais juste exécuter tout cela à partir d’une source d’alimentation de 5V et sauter les régulateurs!)
À côté du moteur sont 4 broches externes, deux pour le moteur gauche et deux pour le moteur droit. Ci-dessus le microcontrôleur sont 9 broches reliant les capteurs IR - 6 pour les capteurs, plus positif, négatif et une broche enable que je pourrais utiliser pour éteindre les LEDs IR pour économiser l’énergie, bien que jusqu'à présent j’ai juste gardé les.
J’ai conçu le PCB en aigle et ensuite gravé à l’aide du système de transfert de toner de FX Pro Pulsar. J’ai joint la batterie à la base avec puissance industrielle velcro. Le PCB est fixé par vis de 2-56, bien que je n’a pas tout à fait laisser suffisamment d’espace pour connecter les deux côtés (un autre correctif pour la prochaine version). J’ai joint le tableau du capteur vers le bas aussi à l’aide des vis 2-56, mais avec 2 écrous sur chaque côté de la base de sorte que je pouvais contrôler la hauteur, dont j’ai besoin de s’asseoir 1/4" ou moins au-dessus du sol.
