Étape 3: Programmer et tester
J’ai programmé la puce hors du plateau à l’aide Programmateur AVR USBtinyISP, dont je me sers pour toutes les puces d’AVR de Adafruit. (Ne pas ajouter que l’en-tête d’ISP de 2 x 3 sur Conseil du robot était une grosse erreur - chaque fois que je veux modifier le code ou de tester quoi que ce soit, je dois soulever la puce de son support, branchez-le sur un autre PCB pour la programmation, puis réinsérez-le dans le robot. Pour ma prochaine version - et tous les futurs robots - je vais juste ajouter les six broches d’en-tête supplémentaire.)
Une fois que le robot se met en marche, il étalonne ses capteurs en faisant tourner à droite et à gauche en place, puis il parcourt juste en continu de Pololu algorithme PID.
Partie de l’art de concevoir le suiveur de ligne plus douce et la plus rapide est d’obtenir la PID constantes juste à droite, dont je n’ai certainement pas fait. Ce robot est lente et saccadée, un premier prototype de mon premier robot tenter. J’ai une longue liste d’améliorations, que je voudrais faire pour la prochaine version.
En attendant, j’ai incorporé quelques vidéos de test. L’un utilise un algorithme linéaire simple qui se contente de gauche ou droit fondé sur la ligne correspondant à ce moment-là. La seconde utilise l’algorithme de PID, qui a l’intéressant profiter qu’il devient plus intelligent ou plus lisse, plu qu'il s’exécute. Par le deuxième tour, il gère les courbes d’une manière plus fluide, bien que parfois le robot s’infléchit vers la ligne bizarrement avant que ce soit une chance pour affiner ses constantes. La troisième vidéo est un essai de freinage, accélération à pleine vitesse et ensuite s’arrêter dès qu’il franchit une ligne simple vitesse.
J’ai hâte de tout commentaire, question ou suggestion, et j’espère que cette version, au début comme c’est le cas, sera de l’intérêt pour les autres amateurs d’électronique.
