Étape 5: Configuration et paramétrage
Dans la construction du robot, j’ai développé une esquisse temporaire, dédiée pour chaque sous-système (MPU-6050, Module BT, flasque arrière), décomposer le problème en tailles que je pourrais gérer. Mais même avant cela, tout a commencé par lever le cœur du système, le Conseil de Galileo Gen 2 et en cours d’exécution.
Il y a un bon « getting started » guide en ligne dans lequel vous installez les pilotes de périphériques IDE Android et Galileo et mettre à jour le FW sur le plateau de Galileo.
Remarque : Comme modules Bluetooth tant MPU-6050 utilisent 3.3V de signalisation, assurez-vous de déplacer le cavalier I/O sur le plateau de Galileo avec le 3.3V réglage pour éviter d’endommager les modules.
Je suggère aussi de que vous prenez le temps de charger une image bootable sur une carte SD (Assurez-vous d’obtenir la dernière image). Il permet à votre croquis Arduino à conserver par le biais de cycles de puissance Conseil sur Galileo. Sur le côté, il n’augmente pas le temps de démarrage de la Commission de Galileo (il faut l’ordre de 1 min pour démarrer), mais c’est un compromis intéressant à mes yeux.
Remarque : J’ai retardé de passer à l’étape du démarrage à partir de SD (Oui, parce que je suis paresseux). En conséquence, j’ai dû attacher le robot à mon PC via le câble USB afin que je puisse télécharger le croquis sur chaque cycle d’alimentation. Il s’agissait d’un désagrément qui tournait à la catastrophe, quand le robot est tombé sur le câble USB, brisant le micro-connecteur USB sur la carte de Galileo. Je dois maintenant recourir à chargement nouveau croquis sur la carte SD sur le PC hôte, puis démarrage Galileo de la SD et passer de l’esquisse à /sketch/sketch.elf par le biais de la console série Linux et puis redémarrez Galileo... tout cela parce que la connexion d’hôte par le biais de l’USB n’est plus fonctionnelle. Alors prenez garde de ma triste histoire et considérez a mis en garde si vous décidez d’utiliser votre robot avec le cordon USB.
J’ai aussi joué avec plusieurs emplacements de fixation pour la MPU-6050. J’ai commencé avec il est monté sur la couche électronique, sous la planche de Galileo, mais trouvé déplacez-la vers le niveau moteur autorisé pour un meilleur contrôle.
De loin la phase moins déterministe, j’ai rencontré a été déterminant le droit P, I et les valeurs de D pour le contrôleur de PID. J’ai entendu c’est une magie noire, mais ont maintenant un respect beaucoup plus sain pour le processus après avoir passé quelque temps en elle. C’est dans cette phase du développement que j’ai ajouté l’enregistrement de données PID sur la carte SD, alors je pourrais figurer dehors la contribution de chaque terme à la sortie. Il y a un certain nombre de traitements de syntonisation manuelle PID en ligne, mais j’ai trouvé la meilleure approche pour être comme suit :
· La j’ai mis et D termes 0
· Augmenter l’expression P jusqu'à ce que le robot est presque capable de rester vertical. Avec les moteurs, j’ai choisi, c’est le robot course à travers la parole se pencher dans une direction
· Réduire le terme P un peu et a augmenté la j’appelle jusqu'à ce que le robot peut équilibrer, mais il l’a fait avec les oscillations
· A augmenté le terme D afin de réduire l’oscillation.
Je le suis encore pas heureux avec les résultats que j’ai obtenu, comme ils semblent être que soit optimisé pour le bon équilibre, ou la bonne conduite. La recherche se poursuit...
En ce qui concerne l’étalonnage de rouler, je suis retourné et calibré le MPU-6050 mi-chemin dans la mise au point, après que j’ai ajouté la capacité de rouler d’étalonnage. À ma grande surprise, après que j’ai calibré le module MPU-6050, je n’ai pas trouvé les changements d’étalonnage Roll aura un effet significatif.
J’ai trouvé que le mou moteur de réglage fait le robot plus sensible - jusqu'à un certain point, au-delà de laquelle il a commencé à osciller.
