Étape 2: câblage
Les connexions entre les sous-systèmes électriques du robot sont indiquées dans le schéma de câblage.
Pour éviter la chute de tension pour le jury de Galileo, j’ai couru câbles d’alimentation séparée de la batterie pour le jury de Galileo et le flasque arrière du Arduino. J’ai coupé la fin hors d’une vieux mur-verrue-alimentation de réutiliser la fiche d’alimentation de 2,1 mm pour le raccordement à Galileo. Le flasque arrière finira par dessin certains courant assez sain, alors j’ai utilisé le fil pour la connexion à la batterie de calibre 20 échoués. J’ai utilisé des connecteurs mâles 3 broches pour les connexions de pâte, que j’ai trouvé dans le magasin de modélisme local même - mais j’ai eu quelques difficultés à trouver le point équivalent en ligne.
J’ai utilisé 24 calibre échoués, broches femelle connecteur terminaux et chaleur réduite pour faire le câblage entre le Conseil de Galileo, le module Bluetooth et un blindé, 4 conducteurs, câble entre Galileo et les modules de MPU-6050 accéléromètre/gyroscope - avec le blindage à la terre aux deux extrémités.
Entre le bouclier de contrôle moteur et des moteurs à courant continu, j’ai utilisé des fils de calibre 22 solide. Notez que les connexions sont inversées sur l’un des moteurs ainsi que la commande de direction de la Galilée à la flasque arrière du moteur est le même pour la marche avant et marche arrière sur les deux moteurs. Également noter que « avant » est un terme relatif et peut être modifié seulement par le biais de la connexion entre le flasque arrière du moteur et des moteurs à courant continu. Vous devrez, lors du dernier robot test, assurez-vous qu’il y a corrélation entre « avant » et la sortie positive du contrôleur PID - via les connexions moteur ou la polarité des termes PID.
J’ai utilisé un Seeedstudio Arduino protoshield j’ai ramassé à RadioShack pour fournir un point de connexion commun/flexible aussi bien quant à monter les résistances de divers et de LED. Le placement de composant sur le bouclier de proto peu évolué avec le temps que j’ai construit le robot, donc je ne sais pas qu'il y a une mise en page plus optimale. La spécification Galileo Gen 2 de tension d’alimentation est évaluée à 7-12V, et j’ai trouvé quelques préoccupations en ligne d’endommager le Conseil si vous l’exécutez à une tension d’alimentation inférieure à 7V. En conséquence, j’ai ajouté le diviseur de tension réseau et la connexion à une entrée pour le croquis permettre de surveiller la tension de la batterie par mesure de précaution analogique.
Les connexions électriques entre Galileo et le flasque arrière sont effectuent en attachant le flasque arrière au connecteur Galileo Arduino, avec le bouclier de proto empilé sur le flasque arrière du moteur.
Remarque : Comme la tension d’alimentation moteur est connectée directement à la flasque arrière, j’ai coupé la trace de Vin sur le bouclier de commande du moteur à l’aide d’un couteau X-acto pour isoler le Galileo et rails de tension d’alimentation flasque arrière.
J’ai eu à placer peu de ruban électrique entre le flasque arrière du moteur et le bouclier de proto pour éviter les courts-circuits entre les deux (probablement juste une indication de mes compétences à souder primitifs).
