Étape 5: Dynamique des systèmes
Dynamique
Le projet Cubli fonctionne comme un pendule inversé, la particularité du projet est comment contrôle-t-on le pendule. Généralement un moteur commandera un pendule inversé directement, avec axe de pendule de rotation montée directement sur l’axe du moteur avec un ratio de 1: k. Avec ce projet, la position du pendule est contrôlée avec la roue libre fixée sur le bras du pendule. En raison de la conservation du moment, lorsque la roue est accélérée dans un seul sens, couple est appliquée sur le bras du pendule dans la direction opposée. Cela se traduit par un second système de commande, le pendule, contrôlé par un autre second système de commande, la roue de réaction. Cela s’appelle un couplage second système de contrôle des commandes.
Les équations de transfert dynamique utilisées se trouve dans le livre de l’IEEE publié sur le projet de Cubli ici.