Étape 2: Entrées de capteurs
Deux capteurs différents ont été utilisés dans ce projet, un contrôleur 6 axes, IMU et un encodeur optique vitesse. L’IMU utilisé était le MPU-6050 et communiqués via un bus I2C au Conseil Zynq.
L’encodeur optique a été créé en plaçant le ruban noir à rayures autour de l’extérieur de la roue d’inertie. Puis une ligne suivant le capteur a été utilisée pour détecter la présence ou l’absence de ruban noir. Ce signal devait être amplifié et nécessaire un conseil personnalisé amplificateur. Le schéma pour ce Conseil est illustré dans cette section. La sortie amplifiée était ensuite alimentée au côté du Conseil Zynq FPGA.