Étape 2: Souder l’eletronics
CE QUE VOUS DEVEZ SAVOIR :
Avant de commencer à souder, vous avez besoin d’observer la figure ci-dessus. Vous pouvez utiliser entre 3 à 6 capteurs à ultrasons. Si vous utilisez 3, vous devez mettre un devant le robot, et les autres degrés de deux 120 espacement les uns des autres. Celui devant permet de détecter des objets qu’ils se rapprochent, et les deux autres vont démontrer à l’arrière du robot. Deux d'entre eux vont trouverez la distance à l’objet le plus proche (derrière), donc le "SweeperBot" peut décider, si après avoir trouvé un mur, il ira plus sur son côté droit, ou plus à son côté gauche. C’est parce que, bien entendu, si après avoir trouvé un mur, le robot est allé tout droit vers l’arrière, il serait toujours aller en ligne droite et ne serait jamais nettoyer toute la salle.
Si vous désirez plus de lectures, plus d’informations, et pour le robot pour détecter des objets venant des côtés et aussi pour détecter des objets juste derrière elle, vous pouvez utiliser tous les 6 capteurs possibles. Une méthode de contrôle peut utiliser afin d’éviter les obstacles est les champs potentiels, qui font grand usage de toutes ces informations. Cependant je n'ai pas implémenté cela encore.
Toujours écrit sur les sonars, une autre chose à noter est que, en utilisant le code je vais prévoient ce qui suit, que vous pouvez utiliser un seul câblage à tous les six d'entre eux comme l’ergot, ce qui signifie que vous déclenchera 6 tous ensemble, avec la même commande. De cette façon, vous éviterez à l’aide de plus de 5 fils pour déclencher leur. Généralement, à l’aide de la bibliothèque standard de ce capteur, vous serait pas en mesure de le faire, parce que chaque capteur aurait des problèmes un avec l’autre. Toutefois, chaque capteur aura son propre écho (pin et câblage) parce que, comme leurs lectures diffèrent, chacun d’eux va envoyer des signaux différents à l’Arduino.
Les deux autres broches du sonar HC-SR04 sont le positif et le sol. Ces deux sont les mêmes pour tous les autres appareils électroniques : la boussole, l’affichage et le bluetooth. La boussole aura des communications via I2C (IIC), reliant ses SDA et SCL à celles sur l’Arduino. Le Bluetooth se connecte sa broche de l’émetteur et la broche de récepteur aux broches numériques 0 et 1 du micro-contrôleur. Observer que leur configuration est faite via le logiciel et si vous passez ces broches la coutume Bluetooth pouvoir de paire à l’appareil. L’affichage se connecte également I2C sur les mêmes broches que la boussole, parce qu’à l’aide de I2C l’Arduino peut contrôler plusieurs appareils simultanément avec les mêmes broches.
Par rapport à H-bridge, vous devez connecter A activer et activer B à la borne positive (ce qui est de son côté, il suffit d’utiliser un cavalier) sinon le moteur ne fonctionnera pas. Puis, connectez chaque moteur à une borne positive et négative du pont en H (les broches de côté avec les vis), et les trois connecteurs restants avec les vis sont : le sol, qui est versés à l’arduino et tous les autres périphériques, y compris la batterie, le positif 9V-12V qui provient exclusivement de la batterie et le 5V que fournira tous les autres appareils qui ne sont pas les moteurs à courant continu. Les connecteurs restants sont deux paires de logique des signaux pour contrôler la direction et la puissance donné chaque moteur.
LE BROCHAGE :
- Boussole numérique HMC5883L ;
- AXE 0 - SDA >>> Arduino analogique Pin A4 ;
- BROCHE 1 - SCL >>> A5 de goupille de Arduino analogique ;
- BROCHE 2 - GND >>> GND ;
- BROCHE 3 - SCR >>> VCC 5V ;
- HC-06 Bluetooth ;
- AXE 0 - RX >>> goupille de Arduino numérique 0 ;
- BROCHE 1 - TX >>> goupille de Arduino Digital 1 ;
- BROCHE 2 - GND >>> GND ;
- BROCHE 3 - SCR >>> VCC 5V ;
- 1er double pont en H ;
- BROCHE 0 >>> goupille de Arduino Digital 4 ;
- BROCHE 1 >>> goupille de Arduino Digital 5 ;
- BROCHE 2 >>> goupille de Arduino Digital 6 ;
- BROCHE 3 >>> goupille de Arduino numérique 7 ;
- Activez A >>> VCC ;
- Enable B >>> VCC ;
- Puissance >>> batterie positif 9 - 12V ;
- GND >>> batterie GND et Arduino GND ;
- + 5V dehors >>> Arduino VCC ;
- 2e double pont en H ;
- BROCHE 0 >>> goupille de Arduino Digital 3 ;
- BROCHE 1 >>> GND ;
- BROCHE 2 >>> non connecté ;
- BROCHE 3 >>> ne pas connecté ;
- Activez A >>> VCC ;
- Enable B >>> GND ;
- Puissance >>> batterie positif 9 - 12V ;
- GND >>> batterie GND et Arduino GND ;
+ 5V OUT >>> ne pas connecté ;
- Affichage à cristaux liquides I2C 1602 ;
- Broche 0 - GND >>> Arduino GND ;
- Broche 1 - SCR >>> Arduino VCC ;
- Broche 2 - SDA >>> Arduino analogique Pin A4 ;
- Broche 3 - SCL >>> A5 de goupille de Arduino analogique ;
- Capteur à ultrasons 6 HC-SR04 ;
- Broche 0 - VCC >>> Arduino VCC ;
- Broche 1 - Trigger >>> goupille de Arduino Digital 2 ;
- Broche 2 - Echo >>> connectés sur les broches de l’Arduino Digital 8, 9, 10, 11, 12 et 13 ;
- Broche 3 - GND >>> Arduino GND.
