Étape 4: Les capteurs
R3 est un robot d’évitement d’obstacle qui utilise un tableau de trois capteurs à ultrasons pour interagir avec son environnement. Au début j’ai juste utilisé un capteur pointé droit devant, mais a conclu que l’angle de vue pour le capteur était assez petit. Le robot ferait bien si on en est venu à quelque chose sur la tête, mais si on en est venu à un obstacle à un angle, il ne serait pas le voir et qu’il irait dedans. J’ai donc fait un tableau de trois capteurs, un pointant droit devant et un sur chaque côté pointant hors à un angle de 45 degrés. Le robot peut « voir » les choses comme ça, il s’approche d’un angle de chaque côté.
J’ai fait le tableau de la plus vieille planche à découper en polyéthylène haute densité et époxy les morceaux ensemble pour former les angles de 45 degrés sur les côtés. Pour le milieu de l’ouvrage, j’ai aussi donné le robot certains phares. J’ai eu deux lentilles de vieux scanners qui j’ai percé des trous pour au-dessus du capteur ultrasonique. Derrière eux, j’ai placé quelques bleu LED maintenu en place par un morceau de carton et un ruban rouge. Les fils pour les LED juste fouiller dans le carton à l’arrière.
J’ai également percé des petits trous sur le fond de la pièce maîtresse des supports de l’attacher au robot. Les mesures de soutien, j’ai juste utilisé un couple de gros clous de finition, couper les têtes et les époxy puis dans les trous. Le bout pointu de l’ongle se glisse maintenant dans un trou sur les blocs que le servo de direction est monté sur. Cela permet souplesse à supprimer et reconfigurer le tableau senor, ou de le remplacer par quelque chose de complètement différent.
