Etape 3: Comment utiliser mecanum roues ?
À l’aide de quatre roues mecanum sur un robot, positionné comme dans le graphique à la droite et la gestion de la vitesse de rotation de chacun d’eux, nous pouvons faire le robot se déplacent dans toutes les directions. L’image animée montre les mouvements de base qui sont obtenues en combinant la vitesse et le sens de rotation de ces roues spéciales. Leur fonctionnement est très similaire à comment fonctionnent les roues omnidirectionnelles, en fait, aussi dans ce cas pour calculer la vitesse et la trajectoire des mouvements robot, nous devons calculer la résultante de la somme de vecteur de vitesse des roues et la somme de moment produites par eux. Accorder une attention particulière qui, dans l’animation, près des roues, il y a des lettres A et B, elles indiquent les deux types de roues mecanum, RH et la LH, qui travaillent dans le sens inverse. Par exemple, lorsqu’une roue RH glisse vers la gauche il fait également pivoter vers l’avant, alors qu’une roue de LH pivote vers l’arrière. Par conséquent, combinant ces fonctionnalités, vous obtenez les mouvements montrés dans l’animation.
Vous pouvez remarquer que les combinaisons sont les mêmes qui sont décrites pour quatre roues omnidirectionnelles.