Étape 2: Comment utiliser les roues omnidirectionnelles ? (mode 3 roues)
Exactement comme dans la situation précédente, à l’aide de trois roues omnidirectionnelles sur un robot, positionné comme dans le graphique à la droite, et gérer la vitesse de rotation de chacun d’eux, nous pouvons faire le robot se déplacent dans toutes les directions. La plupart des considérations que nous avons fait dans la description de l’affaire à quatre roues est égale dans ce cas, les principales différences sont qu’à trois roues, la vitesse maximale est inférieure et la difficulté de gérer les mouvements est plus grande. Cependant, ayant une roue en moins et donc un moteur en moins aussi, le robot est plus léger et cela peut être utile dans les situations où le poids est un facteur important. L’image animée montre les mouvements de base qui sont obtenues en combinant la vitesse et le sens de rotation de ces roues spéciales. Faire attention que dans les cas de décalage vers la droite et à gauche les flèches sont plus petits, ce qui indique que, pour que ces mouvements la vitesse de ces roues doit être 50 % de la roue du côté opposé ; C’est parce que, comme mentionné précédemment, afin de rendre le robot faire un mouvement rectiligne, il faut que la somme de moment produites par les roues zéro. Il s’agit de notre #ThunderOmnibot qui utilise trois de ces roues : Regardez la vidéo.