Les principes derrière elle sont simples, vous avez un hémisphère attaché à un moteur qui à son tour est relié à un cardan. Le cardan vous permet d’incliner le moteur et donc changer les bits de l’hémisphère est en contact avec le sol. Lorsque l’hémisphère et le moteur sont à 90 degrés par rapport à la surface qu’ils sont sur le mouvement global sera de zéro, mais si vous inclinez l’hémisphère et donc changez quelle partie de celui-ci est en contact avec le sol, il se déplace, plus vous l’inclinez plus vite, il se déplace.
C’est parce que le moteur tourne toujours à peu près la même vitesse toutefois comme nous incliner l’hémisphère augmente la circonférence du cercle qui est en contact avec le sol et donc la distance parcourue à chaque rotation est plus grande et la vitesse augmente. J’ai dérivé de l’équation suivante : vitesse = ((tr/min (2π (R1sinθ) / 60000, où tr/min est les tours / minute du moteur ; R1 est le rayon de la sphère et thêta (θ) est l’angle de la cardan.
La direction que vous inclinez l’hémisphère contrôle la direction dans laquelle il se déplace en. Comme l’hémisphère tourne toujours dans le même sens il y a toujours un élan dans l’hémisphère de filature il prend moins de temps pour lui d’accélérer. dans ma conception, il y a une goupille de dessin dans la partie inférieure de l’hémisphère afin que lorsqu’il est sur une surface molle comme tapis l’hémisphère en caoutchouc sera toujours spin librement plutôt que de brûler le moteur.
Le cardan est commandé par 2 servos, on contrôle le cardan intérieur et l’autre contrôle extérieur. Les servos sont connectés à leurs cardans respectifs par des tiges métalliques tordues qui leur permet de transformer les cardans les deux sens.
Ci-joint est mes créations actuelles comme je suis encore développer des idées mais sans un rapide, un moyen facile et peu coûteux de prototypage projette le développement de ce projet a au sol à l’arrêt. Je développe cette idée dans l’espoir que l’équipe de robotique à mon collège il utilisera dans l’un des robots, le seul problème est le coût de le faire. L’hémisphère est juste un hémisphère avec un rayon d’environ 30mm, mon hémisphère a un rayon de 31,85 mm car c’est une balle de caoutchouc coupée en deux, il s’agit de la seul peu de ce que j’ai faite. Il sont a 4 trous filetés dans le cardan intérieur pour grub vis pour maintenir le moteur en place, le cardan intérieur est joint à la cardan externe et le cardan externe attaché à la monture à l’aide de 4 M5 boulons.
Si vous souhaitez utiliser mes dessins, que vous êtes libre de cependant je vous serais reconnaissant si vous deviez a reconnu combien ou comment peu tu as ce instructable.
