Étape 1: Comment utiliser les roues omnidirectionnelles ? (mode de 4 roues)
À l’aide de quatre roues omnidirectionnelles sur un robot, positionné comme dans le graphique et la gestion de la vitesse de rotation de chacun d’eux, nous pouvons faire le robot se déplacent dans toutes les directions. L’image animée montre les mouvements de base qui sont obtenues en combinant la vitesse et le sens de rotation de ces roues spéciales ; celles-ci puisse être déjà assez, mais les combinaisons possibles sont réellement illimités. Cela arrive parce que, pour calculer la vitesse et la trajectoire des mouvements robot, nous devons calculer la résultante de la somme de vecteur de vitesse des roues et la somme de moment produites par eux : s’ils sont tous deux différents de zéro, le robot se déplace le long d’une trajectoire circulaire de rayon plus grand ou plus petit selon quelles combinaisons nous choisissons ; en revanche, si la somme de la vitesse est égale à zéro et n’est pas la somme du moment, le robot tourne sur elle-même ; alors que, si la somme du moment est égale à zéro et n’est pas la somme de la vitesse, puis le robot fera un mouvement rectiligne. Bien sûr, en réalité, ces mouvements sont approximées parce qu’il est difficile d’avoir les quatre roues sur la position idéale et il est difficile de les faire bouger avec la vitesse idéale : ces approximations provoquent des erreurs qui, dans la plupart des cas, peuvent être ignorés, mais vous devez garder à l’esprit si vous avez besoin des mouvements précis. Il s’agit de notre #ThunderRobot qui utilise quatre de ces roues : Regardez la vidéo.