Etape 6: Et... Enfin!!
Un vers le bas, trois à aller!! Une fois que j’étais au courant, je pourrais convertir un de ces moteurs dans environ 45 minutes.
Le ratio bewteen la roue dentée et le moteur est à 32 voix contre 1, calculer le rapport entre les autres roues dentées, montre que pour un 180 degrés tournez de l’arbre de sortie, vous obtiendrez 1024 impulsions hors de la boîte de vitesses, et en regardant la forme d’onde de sortie sur une portée, l’opto produisait des ondes carrées agréable et propres.
Au début de jouer a prouvé que je peux obtenir le bras à n’importe quelle position sur l’axe horizontal de moins de 3 à 4 mm, cela que je me sens bien sûr peut être amélioré si le jeu ou le mou dans les engrenages est autorisé pour le logiciel, im assez nouveau pour écrire des Scripts dans le monde de l’Arduino, venus au monde de PICS.
La pince ou les mâchoires n’étaient pas modifiées de cette façon pour deux raisons, la première raison était, il n’était pas vraiment assez de place pour obtenir un opto à l’intérieur de la boîte de vitesses sans beaucoup de fabrication, mais la raison principale, a été, j’ai voulu meilleure rétroaction de la pince. Je voulais ressentir la pression réelle emprise, et je l’ai fait à l’aide d’un module de détection sensible actuel comme ceci:-
http://www.technobotsonline.com/Sparkfun-acs712-Low-Current-Sensor.html
Une fois monté, je reçois une rétroaction précise de la pression appliquée sur les mâchoires du bras robot, et je peux donc programmer l’Arduino pour couper le moteur quand une pression préréglée est atteinte.
Un capteur similaire pourrait être monté pour éventuellement l’articulation du coude et le bras calibré pour donner lecture du poids ainsi.
J’espère que vous avez trouvé ce instructable d’intérêt, et je me réjouis des questions ou des commentaires.
Modding heureux...; o)
