Étape 1: Principe de fonctionnement
Alors, quel est un VTG ?
ROV signifie véhicule sous-marin télécommandé. Ainsi, dans son sens le plus élémentaire, c’est un sous-marin RC. Voici les concepts de conception principale et les défis que je devais construire un VTG minime :
Propulsion
Pour naviguer correctement dans les profondeurs saumâtre, un VTG a besoin de certains moyens de manœuvres et de la Poussée. Plupart des appareils électroniques ne joue pas trop bien avec des environnements aqueux et exprimer ce mécontentement dans la forme des étincelles et de la mort subite. Afin de minimiser le nombre de moteurs et de composants exposés aux intempéries, j’ai choisi d’aller avec une configuration moteur trois : deux réunions parallèles en moteurs à l’arrière pour la direction différentielle et un moteur central pour les réglages verticaux. Moteurs brushless outrunner font un excellent choix car ils sont (généralement) imperméable à l’eau, ayant revêtus d’émail bobine-enroulements avec joints précontraite. Choisir les bons moteurs déborde le cadre de ce Instructable, mais j’ai fourni quelques liens de référence à la dernière étape, si vous êtes intéressé à en apprendre plus.
Flottabilité
Idéalement, le ROV serait neutre flottant afin d’exiger de chevauchement minimal pour se déplaçant dans l’eau. Il y a trois tubes principaux qui contiennent d’air qui augmente la flottabilité et (en plus du poids du véhicule) deux morceaux d’acier inoxydable pour le ballast. J’ai conçu cette version pour l’utilisation d’eau douce, donc lest supplémentaire serait nécessaire pour un environnement d’eau salée.
Vos commentaires
À moins que le test dans un bassin relativement clair, certains moyens de rétroaction visuelle sont nécessaire pour piloter correctement un VTG. Comme une solution simple, j’ai opté pour une petite caméra vidéo composite qui fournit une résolution suffisante pour la direction et sous l’eau inspection.
Contrôle
Le ROV est géré via un contrôleur ordinateur de poche avec quelques entrées de base. Le contrôleur abrite une manette de jeu, les boutons et l’écran LCD pour l’affichage de la caméra se nourrissent. Le ROV a sa propre alimentation électrique, comme la puissance de transmission via une sangle longue est de plus en plus difficile comme distance grandit, alourdir l’embarcation, qui à son tour nécessite plus de puissance pour déplacer, qui doit être plus grand, plus lourd fil et ainsi de suite. Le contrôleur communique via UART pour Edison à bord du ROV via un balun. Le symétriseur maintient l’intégrité du signal des deux flux ainsi que distinct Tx et Rx lignes sur le 75 pi de câble Cat-5e qui longes le ROV au contrôleur la vidéo composite.
Structure
J’ai construit le ROV en grande partie hors de 1/8" Delrin, ABS et tube en polycarbonate. J’ai choisi Delrin puisqu’il est assez facile à laser cut, léger et très résistant. J’ai été incapable d’aligner manuellement pièces défectueuses pendant la coupe, alors il devrait supporter facilement des bosses et égratignures dans n’importe quelle situation. La majeure partie de l’armature se compose de plaques de Delrin emboîtement. Tubes en polycarbonate abritent l’électronique et le second sur le châssis par l’intermédiaire de pièces 3D-imprimé en ABS. Je me suis concentré sur éliminant glisser pour la conception, le maintien de symétrie pour l’équilibre et garder un nombre minime partie unique. Dans l’ensemble, il y a quatre fichiers 3D uniques et sept profils de vecteur unique. Cela permet un remplacement facile en cas d’une partie et facilite grandement le montage. Tous les fichiers de conception sont liées à l’étape suivante.
