Étape 1: Étalonnage manuel - comment ça marche
Pour chacun des X, Y et Z magnétomètre sorties la lecture qu'il donne sera la valeur du champ magnétique de la terre dans cette direction ainsi que le décalage de fer dur du magnétomètre. Le décalage de fer dur sera le même quelle que soit la façon dont vous l’allumez, mais si vous le tournez à 180 degrés, il mesurera une égale et opposée valeur pour le champ terrestre. Donc tout ce que vous devez faire pour obtenir l’offset est ajouter les deux lectures et diviser par 2.
En supposant que le magnétomètre définit X et Y horizontal (dans le plan de la Commission du magnétomètre) et Z vertical (perpendiculaire à elle), une seule rotation ont renversera X et Y, afin que nous puissions les décalages X et Y. Si nous passons maintenant à l’envers nous s’inversera Z et permet de déterminer le décalage Z. Mais nous ont aussi renversera X ou Y une fois de plus (selon la manière dont nous avons renversé) et que vous pouvez obtenir une deuxième estimation de ce décalage. Tourner une fois de plus de 180 degrés et nous avons 2 lectures dans chaque sens pour X, Y et Z. Add all 4 X lectures et divisez par 4 et nous aurons une légèrement meilleure estimation de l’offset de X et même pour Y et Z.