Étape 7: MPU-9150 Calibration manuelle
Vous pouvez calibrer la MPU-9150 en prenant 4 mesures avec le dispositif à 4 orientations exactement comme pour le XLoBorg. Il est important qu’il est horizontal dans les 4 épreuves - n’est pas difficiles pour un Pi de framboise dans un boîtier avec un plat haut et en bas, mais il peut être plus difficile avec le MPU-9150, selon comment il est monté. Comme avant, essayer de s’assurer que la puce de magnétomètre est dans la même position par rapport au bureau pour les 4 pièces.
Vous devrez télécharger et installer la bibliothèque MPU6050, qui contient également le code pour le MPU-9150, qui est un sur-ensemble de la MPU6050. Compiler et télécharger le croquis ci-joint Calibrate_MPU9150. A partir de l’IDE Arduino, lancez le Serial Monitor exécutée à 38400 bauds. Ceci devrait afficher en permanence les gyroscope, accéléromètre et magnétomètre lectures. À chacun des 4 orientations, assurez-vous que l’accéléromètre X et Y lectures sont aussi petits que vous pouvez facilement faire eux, indiquant que l’appareil soit horizontale, avant de prendre un visuel moyen des lectures magnétomètre. Compiler les lectures comme pour la XLoBorg et à calculer les offsets de la même manière.
Calibrate_MPU-9150.ino