Le quadrupède Social (5 / 7 étapes)

Étape 5: Marche des requêtes

Avant d’aborder l’esquisse de l’Arduino, je tiens à donner un bref aperçu derrière les mouvements de marche, j’ai décidé d’utiliser pour le robot.

Pour aller de l’avant, le robot d’abord avance sa patte avant droite et en même temps pousse l’avant jambe gauche vers l’arrière. Cela déplace le côté droit de l’attaquant de robot. Ensuite, le robot déplace sa jambe gauche en arrière vers l’avant, tout en même temps passer sa jambe droite arrière vers l’arrière. Ce mouvement pousse en avant le côté gauche du robot. Le robot déplace maintenant, son front jambe avant gauche tout en déplaçant sa jambe droite avant vers l’arrière en poussant la partie gauche de son corps encore plus loin vers l’avant. Cette motion est ce qui est la clé pour obtenir le robot va de l’avant. Enfin, le robot déplace sa jambe gauche arrière vers l’avant et arrière droite corps vers l’arrière causant le robot pour égaliser. Une fois que vous comprenez comment le robot se déplace vers l’avant, le reste des mouvements sont simples à mettre en œuvre. Cliquez sur l’image gif pour une représentation visuelle simple du robot se déplaçant vers l’avant.

Pour la marche arrière, que le robot inverse simplement les requêtes utilisées pour aller de l’avant.

Pour faire pivoter à droite, le robot déplace vers l’avant de la jambe droite avant et puis sa marche avant arrière de la jambe droite. Il déplace ensuite de sa jambe droite avant vers l’arrière tout en gardant la jambe arrière gauche immobile. Ensuite, il déplace de l’avant jambe gauche vers l’avant et enfin, il déplace sa jambe droite arrière arrière, tout en se déplaçant de l’avant jambe gauche vers l’avant.

Pour faire pivoter à gauche, le robot déplace son avant pied gauche avant et puis sa marche avant arrière de la jambe gauche. Il déplace alors son front jambe gauche vers l’arrière tout en gardant la jambe arrière droite stationnaire. Ensuite, il avance sa patte avant droite, et enfin il déplace son arrière, jambe gauche en arrière, tout en déplaçant sa jambe droite avant vers l’arrière.