Étape 6: Contrôle Prototype tr/min
Si vous utilisez un régulateur électronique avec un stepper, alors la meilleure méthode est probablement PID. Une source que j’ai trouvé très utile a été Brett Beauregard améliorer le PID de débutants :
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/Improving-the-Beginners-PID-introduction/
Sa mise en œuvre est plus générale et ce projet est un sous-ensemble de cela. C’est pour un moteur fixe de tr/min que donc aucune modification de la valeur de consigne n’est faites. J’ai ajouter une manette manuelle et aurait à zéro le terme intégral avant de réengager la routine PID. Le plus grand changement a été que l’expression de PID a été le changement de gaz plutôt que la position du papillon. Vous pouvez lire des publications pour le calcul des coefficients pour le PID, mais lors de l’installation dans un projet il faut quelques connaissances « usine ». Nous allons couvrir le prototype pour l’instant.
Un régulateur électronique à l’aide d’un moteur pas à pas est un contrôleur discret, le moteur ne peut se déplacer dans les étapes ensemble. Comment bien la mécanique de la marche est selon les projets. Avec commande proportionnelle, le terme P de MIP, la valeur de Kp détermine à quel moment déplacer le stepper. Pour ce projet, le point de consigne est 3600 t/mn. L’objectif d’un générateur est de garder la fréquence de l’énergie électrique 60 hertz avec une tolérance de 1 hertz. C’est 3600 +/-60 t/mn. KP serait 0,0167 ou 0,0167 x 60 = 1. À 60 tr/min hors consigne se traduira par un terme de correction de gaz de 1 pour le stepper. La liaison mécanique, voir les photos du prototype, doit actionner la manette des gaz pour changer tr/min par le même ou un peu moins. Si un 60 t/mn changer disques un seul incrément de moteur et la vitesse de rotation « corrige » en 200, le processus sera instable. Un stepper plus fin est nécessaire, c'est-à-dire changer d’étape pleine à moitié, ou la liaison mécanique doit s’adapter. Dans les images du prototype, les deux bras de téflon sont sur la même longueur, qui a travaillé sur le prototype, mais poserait des problèmes dans le générateur.
C’est où le contrôle manuel de l’exécution pas à pas dans le prototype était nécessaire. Il fallait déterminer combien un incrément provoquerait dans changement de tr/min. Étant donné que les armes étaient téflon trous pourraient être percés pour déplacer le lien plus près jusqu’au point de pivot. Si le bras de moteur pas à pas a été court et le bras PWM ou throttle étaient longues, le stepper aurait moins de changements en tr/min. Finalement la combinaison plus fine stepper mouvement et la liaison mécanique doivent produire une réponse stable.
Pour le prototype contrôle était facile. Le contrôleur PWM était très précis, le ventilateur n’avait aucune inertie, c'est-à-dire presque instantanée correction tr/min pour le changement de tension. KP pourrait être aussi élevé que 0,03 ou un peu plus de 30 t/mn. Ki commencera à un dixième de celle et augmenter jusqu'à ce que les oscillations s’est arrêté. Le terme différentiel n’était jamais utilisé. Application plus pratique sont contrôle P ou PI.
