FTC sporadiques encodeur valeurs (2 / 4 étapes)

Etape 2: Corriger le problème : théorie

Donc si les valeurs seulement apparaissent pendant quelques millisecondes, mais encore se coincer et déclenchent notre programme de passer, comment ignorer les valeurs que nous ne voulons pas ? Il y a une solution simple. Nous pouvons faire un des quelques choses. le plus simple (l’un nous utilisons) a eu beaucoup de succès pour notre équipe. Si notre robot est conduite jusqu'à une distance de codeur, et nous voyons une valeur supérieure à notre objectif, nous attendre quelques millisecondes et vérifier de nouveau. Cela donne les encodeurs temps de revenir à leurs valeurs normales. Si la valeur actuelle du codeur est inférieur à la cible, que nous continuons au volant. Cependant, si le codeur est toujours supérieur à la cible, nous savons que nous avez réellement notre distance cible et passer à l’étape suivante dans notre autonome. Le premier graphique est ce que les valeurs de l’encodeur devraient ressembler, avec le moteur en marche à une vitesse constante. L’augmentation est linéaire. Le deuxième graphique est montre la valeur sporadique comme un pic vers le bas. Les valeurs sporadiques peuvent être vers le haut ou vers le bas, dans ce cas, c’était vers le bas.