FTC sporadiques encodeur valeurs (1 / 4 étapes)

Étape 1: Identifier/vue le problème

Pour savoir si votre robot souffre de ces valeurs de codeur sporadiques, il y a un test simple (et nous recommandons implimenting toute façon la solution afin que si vous voyiez jamais elle, cela n’affectera pas vous). Tout d’abord, écrire un simple autonome qui vient de se tourner les roues pour toujours et affichent les valeurs de l’encodeur.

réinitialiser votre encodeurs
nmotorEncoder [motorLeft] = 0 ;
nmotorEncoder [motorRight] = 0 ;
pause pour s’assurer que le changement a l’occasion de prendre effet sur
wait1msec(100) ;
Démarrez vos moteurs mobiles
moteur [motorLeft] = 100 ;
moteur [motorRight] = 100 ;
tandis que (time100 [T1] < 6000)
{
envoyer vos valeurs encodeur dans le flux de débogage
writeDebugStreamLine (« %f %f », nmotorEncoder [motorLeft], nmotorEncoder[motorRight])
wait1msec(10) ;
}

Pour afficher le flux de débogage, allez ensuite vos meuns Robot/Debug Windows/Debug Stream. Si vous ne voyez pas que vous devez aller dans le Menu fenêtre/niveau/Super utilisateur tout d’abord d’obtenir un accès complet. Maintenant, lorsque vous exécutez que ce programme avec le NXT connecté à votre ordinateur, le flux de débogage doit remplir avec les valeurs que vous pouvez ensuite importer dans excel. une fois dans excel ou tout autre programme de tableur, vous pouvez graphique les résultats afin de voir facilement les valeurs aberrantes. Ne vous attendez pas à voir les valeurs sporadiques chaque fois. N’oubliez pas, nous les avons trouvés une fois chaque fonctionne longtemps autonome de 10-15.