FTC sporadiques encodeur valeurs

je suis de l’équipe de la FTC 4251 Cougar robotique et c’est pour le programme de commandites de Instructables. Tout au long de nos tests, nous avons trouvé que les encodeurs que nous utilisons sur notre robot FTC occasionnellement aura pour résultat une valeur aléatoire et irrégulière. Le résultat de ceci est que, pendant que vous conduisez autonome, le robot s’arrête au début de l’un de ses coups. Ce sont des incidents imprévisibles et ne se produisent pas en un coup dans les exécutions de chaque 10-15. Cette valeur est généralement significativement plus élevée que les valeurs environnantes. Les valeurs seraient puis revenir à leur aire de répartition habituelle ou attendue après quelques millisecondes. Maintenant le problème est que chaque fois que nous obtiendrions une de ces valeurs, notre conduite autonome finirait tôt car le programme a pensé qu’il avait atteint la valeur cible, c'est-à-dire si la valeur cible était 2000, nous avons été escalade de 0 et la valeur erratique était de 1 000 000. (inclure ici graphique et remplacer les valeurs théoriques par des valeurs réelles) Cela entraînerait notre autonome arrêter tôt et se termine pas un mouvement. Parce que nous étions en mesure d’identifier ce problème, nous avons développé une solution très simple pour le résoudre.