Étape 10 : Dépannage et pensées
Dépannage :
Voici certains problèmes courants que vous pouvez trouver quand vous avez un robot vers le haut et en cours d’exécution.
Q: mon robot est d’éviter la balle au lieu de suivre il.
A:try échange autour des servos de gauche et droite de la route qu'ils ont peuvent être inversé. Vérifiez également la boucle PID dans le programme.
Q: le robot est saccadée ou sporadique par intérim
A: essai réinitialiser l’Arduino et la reconversion du Pixy pour la couleur. Essayez avec une couleur différente comme orange pour le robot à suivre.
Q: mon robot semble lent et ou perd l’objet suivi rapide
A: Assurez-vous que la batterie est chargée et il y a un grand éclairage.
Q: mon robot tourne juste après que je l’ai d’abord allumé
R: Vérifiez la connexion de la Pixy à l’Arduino et si votre goût moi j’oublie toujours d’enlever le capuchon protecteur.
Q: mon robot oscille violemment gauche et droite comme il suit la balle
R: essayez d’augmenter l’erreur proportionnelle dans la sous-routine FollowBlock. Cette ligne de code "int32_t différentielle = (followError + (followError * forwardSpeed)) >> 6; »
Choses que je peux faire différemment sur la prochaine version :
- Plus la conception d’une roue utilisable à l’avenir serait baisser les coûts. LEGO roues excellent travail, mais ils sont coûteux et peuvent être difficiles à trouver.
- Ajout d’un Arduino avec un module Bluetooth serait formidable si le prix baisse un peu plus loin.
- J’ai essayé d’ajouter une protection batterie aux Li-ions. Je ne pouvais pas courant sur les modules achetés de Tenergy.
- Ajout d’un module d’inclinaison pan complet au robot augmenterait coût un peu, mais je pense qu’il aiderait à l’interaction humaine et grandement améliorer le suivi du robot dans son ensemble.
- Concevoir un moyen pour le robot à plisser les yeux à la lumière de plein soleil ou calibrer avec un capteur de lumière externe. Cela aiderait dans plusieurs situations d’éclairage que le robot peut rencontrer.
- Nouvelle réduction de la taille globale a très bien fonctionné pour le but de ces robots.
- Je voudrais essayer d’y attacher un Pixy, avec firmware mis à jour, pour une taille totale 330mm piètement à vitesse réduite du moteur.
