C’est pourquoi un robot se déplace comme un robot - ou comme quelqu'un qui fait la la danse du robot : http://www.youtube.com/watch?v=4YJ3BTKMILw
Mais alors qu’un homme peut imiter un robot, un robot ne peut pas imiter un homme, pourquoi ? parce que ces moteurs super précis doivent toujours être, toujours être engagé et toujours au total et absolu de contrôle des mouvements du robot exacts - en bref, il ne peut pas se détendre.
Cela ne ressemble pas à un gros problème.
Mais lorsque vous combinez cela avec un corps ultra rigide il rend la vie très difficile si vous êtes un robot essayant de nettoyer le foyer moyen. Toute erreur de jugement et de ce bras ultra rigide est va être super précisément mis à cette table de verre.
Juste une bosse dans le tapis suffit à faire le robot, quelques degrés au large d’où il calculé que c’est bye-bye verre. Ce problème est fondamental pour l’approche de robot usine car accélérer les temps de réaction assez pour éviter l’accident augmente également les dégâts potentiels pouvant être causés et il ralentit assez à jamais l’erreur rend le robot inutiles.
Robots de l’usine s’appuient sur l’environnement étroitement contrôlé de l’usine pour fonctionner à vitesse - barrières de sécurité et tout. Emportez cela et ils sont juste des morceaux de métal, détruisant les tissus d’ameublement.
Imaginez-vous courir au-delà de la table en verre et ramasser le même verre de jus. Vous pouvez le faire parce que votre corps est élastique et en détendant les bits de droite votre main peut facilement être réalisée pour écrémer le long de la surface de la table sans l’endommager.
Cette différence très simple fait toute la différence.
Vous n’avez pas de savoir précisément où la table est, votre petit doigt peut trouver et guider vos bras le long de lui aussi vite que vous le souhaitez car les muscles de vos bras, le dos et l’épaule peuvent s’étirer pour accueillir toutes les erreurs.
Il est donc simple droit ? Il suffit d’ajouter élasticité à un robot usine ultra rigide et sûrement, il pourrait faire la même chose ? Eh bien non, car alors il n’est donc plus ultra rigide, et cela signifie que vos moteurs super précis ne savent plus où ils viennent d’emménager au robot de.
Donc commencer à ajouter ressorts et position supplémentaire, sondes et capteurs de force et capteurs d’accélération et bientôt c’est rien comme un robot, vous comprenez ou que vous avez jamais vu avant. En fait, il semble fonctionner beaucoup plus comme un système biologique - et heureusement, il y a beaucoup d’exemples de systèmes biologiques humanoïdes pour étudier - nous de travail.
Un jour nous pourrons ingénieur c’est mieux, mais pour maintenant, nous luttons toujours pour comprendre simplement pourquoi le corps humain est mis en place comme elle est et comment cela donne lieu à des exploits incroyables nous sommes capables de : http://www.youtube.com/watch?v=Vo0Cazxj_yc
Ce que nous présentons ici et dans le suivant instructables est notre méthode pour tenter de résoudre cette énigme en construisant une succession d’androïdes avec organes qui fonctionnent, aussi près que nous gérons, par les mêmes principes mécaniques comme la nôtre.
Le but est de produire des copies modifiées de l’anatomie interne de mécanique et matériaux du corps. Tout de fonctionnement copies des surfaces faible frottement des joints pour les patrons des muscles avec tendons motorisé relié élastiquement dans les mêmes lieux et la manière comme les muscles réels.
Cela tous les sons bel et bons, mais sûrement, c’est très cher ? Eh bien, oui et non.
Il a certainement été cher développer comment procéder et nous avons été assez chanceux pour avoir un couple de subventions le long du chemin, mais curieusement les robots sur la photo ci-dessous ont été entièrement construits à la main des composants relativement bon marchés avec des outils à main simples - tournevis récupérés moteurs, variateurs de vitesse pour voiture R/C et les conseils de microprocesseur de homebrew.
Coût total : < 3000 $/ Eur
(Approximatif : tournevis 46 moteurs x 15 $/ Eur 46 potentiomètres x 10 $/ Eur 46 vitesse contrôleurs x 27 $/ Eur, microprocesseur 6 planches x 30 $/ Eur 5 kilos Shapelock (polymorphe) 100 $/ Eur, Dyneema, webcam, haut-parleurs et autre matériaux < 300 $/ Eur)
3k de bits pour un pleine grandeur, fonctionnement robot humanoïde torse, alimentés 46 degrés de liberté, ordinateur portable non inclus...
Alors que c’est des aliments destinés aux poulets à côté de la k 400 pour un PR2, c’est l’argent de poche encore plus que la plupart des populaire, mais ne crains pas, car sous une centaine vous pouvez toujours effectuer vous-même une paire très respectable de mains.
Alors, commençons.
L’ingrédient le plus important est Shapelock (polymorphe en Europe) qui est utilisé pour contenir tout le reste ensemble, et vous pouvez obtenir un échantillon presque gratuit (P & P) à jouer ici :
Shapelock exemple : http://shapelock.com/page3.html
Pour vraiment tirer le meilleur parti il si vous allez avoir besoin d’un peu plus de choses... juste la liste ci-dessous est assez pour faire une paire d’entièrement travail mains.
Matériaux :
Shapelock (polymorphe) - le truc blanc standard, un doigt utilise 10 à 15 g
Chaîne de haute performance - c’est pour les tendons donc plus mieux, Dyneema est le meilleur et est utilisé dans la pêche, sport et le camping devraient donc facile à trouver - 1,5 à 2 mm de diamètre est suffisamment assez forte, laisser 1 m par doigt
Sandow élastique - les bonnes choses est de qualité marine pour bateaux - 3 à 4 mm de diamètre de 4 cm par doigt
Superglue - un type de gel réglage lent est beaucoup plus facile à gérer, un tube va faire des dizaines de doigts
Projection à froid - aussi connu comme le gel spray, spray de glace et projection instantanée à froid, on peut du genre vendu dans les magasins de plombiers devrait être bon
Téflon - une doublure de câble unique bicycle gear ou un paquet de feuille autocollante de téflon (le type soutenu avec une fine couche de double face mousse, pas l’épais résistant de ceux d’une couche de caoutchouc solide) tel qu’utilisé pour les curseurs de meubles
Lycra - tel qu’utilisé dans les sports gear, la toile le mieux, permettre de 10x10cm par doigt
Tube en aluminium, rond - environ 12 mm ou 1/2" de diamètre par 1 m
Outils :
Bol cuisine - pouvant contenir fraîchement bouillie, verre est le meilleur que vous puissiez voir la fonte de Shapelock (polymorphe)
Bouilloire - tout va faire
Four à micro-ondes - tout va faire
Pistolet à air chaud - utilisé pour le décapage de peinture
Antiadhésif laminage mat - tout bon marché silicone laminage mat pour pâte doit être fine, Ikea a vendre également un tapis de travail en polypropylène transparent qui est parfait et à un coup de pouce le couvercle d’un tupperware de bonne taille va faire
Rouleau à pâtisserie anti-adhérent - un rouleau à pâtisserie silicone pas cher pour pâtisserie devrait être bon
Petit morceau de tôle d’aluminium - utilisé pour le déploiement de saucisses du matériau, encore une fois, vous pouvez sortir avec l’aide d’un couvercle de tupperware
Ciseaux - si vous employez Dyneema obtenir des ciseaux spéciaux de Dyneema, non vraiment
Fraises de côté - une vieille paire de blunt est en fait meilleur
Pinces - plus tirer parti le mieux
Fer à souder - le fer à souder faite par Weller donne un bien meilleur contrôle qu’un fer à souder standard
Une fois que vous avez toutes ces choses ensemble, il est temps pour la partie 2: une amorce sur Shapelock (polymorphe), rapidement suivi par partie 3: Comment faire un coup de main de robot
