Étape 4: Configurer la connexion entre Grasshopper et Roomba, le robot de conduite
Pour faire cette étape, vous devez télécharger la définition de la sauterelle et le fichier Python.
1 - Ouvrez le fichier Bridge_Roomba_Grasshopper.py pour l’édition (clic droit sur le fichier et cliquez sur « éditer avec le bloc-notes »)
2 - avant d’exécuter le fichier, vous devrez changer quelques petites choses.
-ligne 41 de vérifier que le numéro du port COM correspond au port de COM votre Roomba est attaché à.
-ligne 55 remplacer « C:\\Users\\maw\\Desktop\\ » avec un répertoire sur votre ordinateur. Il peut être n’importe quel dossier.
3 - enregistrer les modifications dans le fichier, fermez le bloc-notes et exécutez le fichier (double clic).
Si tout est correctement branché, vous devriez voir une fenêtre noire disant « Branché! », il affiche également le dernier message qu’il a reçu (si il n’y avait aucun) et un mode actuel.
4 - maintenant, vous pouvez ouvrir le fichier RoombaDriveWithAVector.gh de la sauterelle. Ici, il faut aussi faire quelques changements :
-modifier le chemin d’accès vers un répertoire sur votre ordinateur. Chemins de fichier GH et dans le fichier PY doivent correspondre.
6 - Mettez le Roomba sur un mode approprié. Roomba a 3 modes : Passive, complet, sûr. Nous pouvons seulement contrôler le robot lorsqu’il est en mode complet. Pour ce faire, changer le curseur « mode » sur la position 3. Parfois il faut passer de la position 1 à 3 a quelques reprises pour s’assurer que le robot est dans le bon mode.
7 - pour vérifier si le robot est branché, vous pouvez cliquer sur le bouton bip. Le robot est supposé pour rendre un son que vous avez cliqué.
8 - maintenant que tout est configuré, vous pouvez enfin conduire le robot ! Référence le point sauterelle jusqu'à un point situé dans Rhino (clic droit, Set un point) présent en faisant glisser ce point entier dans la fenêtre de Rhino, vous pouvez contrôler votre Roomba ! (voir vidéo)