Conduisez un robot Roomba de sauterelle à l’aide de la vision par ordinateur (5 / 6 étapes)

Étape 5: Conduite d’un robot en lui donnant un point cible

Maintenant que nous pouvons conduire le robot de sauterelle, permet de rendre un peu plus complexe.

Pour cette étape, télécharger un nouveau fichier de GH « DrivingRoombaWithaTargetPoint.gh »

1 - mettre en place votre caméra au-dessus de votre espace de travail d’une manière que vous pouvez voir aussi bien de l’espace où vous conduisez votre robot que possible.

3 - Lancez le logiciel Reactivision (reactivision.exe). Vous êtes censé pour voir la caméra de l’alimentation à partir de votre webcam dans la reactivision. Les marqueurs fiducial dans l’alimentation animale sont censés être représenté avec des chiffres et des marques vertes. Assurez-vous que l’éclairage de la pièce est suffisante et les marqueurs sont assez grands pour le logiciel de les reconnaître. Il est parfois utile de marqueurs d’impression 2 - 3 fois leur taille initiale. Il semble bizarre, mais qui peut vous permettre d’augmenter votre espace de la caméra active.

4 - Ouvrez le fichier GH « DrivingRoombaWithaTargetPoint.gh »

5 - identique à la précédente étape, modifiez le chemin d’accès

6 - la référence du point de Grasshopper jusqu'à un point situé dans Rhino (faites un clic droit, mettre un point)

7 - Mettez le Roomba sur un mode approprié. Roomba a 3 modes : Passive, complet, sûr. Nous pouvons seulement contrôler le robot lorsqu’il est en mode complet. Pour ce faire, changer le curseur « mode » sur la position 3. Parfois il faut passer de la position 1 à 3 a quelques reprises pour s’assurer que le robot est dans le bon mode.

8 - pour vérifier si le robot est branché, vous pouvez cliquer sur le bouton bip. Le robot est supposé pour rendre un son que vous avez cliqué.

9 - maintenant en faisant glisser ce point entier dans la fenêtre de Rhino, vous pouvez contrôler position de Roomba dans l’alimentation de la caméra ! (voir vidéo)

  • DrivingRoombaWithaTargetPoint.gh

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