Étape 4: Codage des sorties sur le bouclier Zumo
Nous utilisons trois circuits de capteur pour déterminer quels mouvements feront de notre voiture. Nous regarda les sorties de la distance de chaque circuit et constaté que les sorties, malgré les circuits identique mis en place, étaient différents. Ainsi, nous avions besoin de calibrer chaque circuit afin que nous disposions d’une valeur de référence pour comparer nos valeurs mesurés contre. Pour démarrer l’étalonnage, nous avons utilisé un bouton poussoir sur MATLAB pour calibrer chaque capteur.
Il existe de nombreuses approches au codage des sorties selon ce que vous voulez la voiture à faire. Nous avons écrit notre code MATLAB pour permettre à la voiture aller de l’avant, tourner 90 gauche/droite, tourner à 180 et tourner à gauche/droite tout en se déplaçant vers l’avant. En plus de ces mouvements, nous avons fait des fonctions pour activer notre système et désactiver. Le code MATLAB lié contient les fonctions d’activation, seuil et mouvement, nous avons utilisé.
Pour exécuter l’Arduino dans MATLAB, nous googlé "arduino io pour matlab" et téléchargé le code pde pour permettre à MATLAB parcourir l’arduino. Nous avons attaché le code pde.