Étape 4: programmation
Maintenant que notre plate-forme de recherche est assemblé, maintenant nous arrivons à commencer à décider comment notre essaim va se comporter. Si vous ne l’avez pas déjà fait, jetez un oeil à ce lien sur Braitenberg véhicules, ou certains Braitenberg écrit sur le sujet. En bref, un véhicule Braitenberg est un robot sensible lumière c’est comportement implique la volonté. En étant attirés ou repoussés par lumière et également y attacher une lumière vers le haut de nos robots, nous pouvons obtenir notre essaim d’interagir. Mais pour ce faire que nous aurons besoin de programmer certains comportements dans l’arduino.
1. bristleTHINKER
Il s’agit d’un comportement de base que j’utilise comme l’exemple dans la vision de segment de suivi. Dans cette définition, le robot ira droit si elle est brillante sur et si il fait sombre à gauche. Après une seconde de ce comportement, il va ensuite tout droit pendant deux secondes. Ce comportement lui donne une apparence comme ils ont toujours « pensez » ce qu’il faut faire ensuite, d'où le nom « bristleTHINKER ».
2. bristleSEEKER
Cette définition est un comportement réel braitenberg. Il faut que vos photocellules être monté à l’extérieur de votre robot, a indiqué à gauche et à droite. Jetez un oeil à la file et les commentaires pour une procédure pas à pas comment il fonctionne.