Etape 1: sur la conception
En faisant Bedfellow, j’ai converti fondamentalement mon lit Queen personnelle en un véhicule électrique Self conduite autonome. Ne pas laisser ses meubles-ness imbécile. Il y a un peu d’umph derrière tout cela. Le lit est capable de piloter avec une puissance de 8 soutenue de force et est capable d’atteindre un sommet jusqu'à 25 chevaux pour un temps limité. La vitesse de pointe actuelle est inconnue, mais il est assurément plus vite que n’importe quel lit devrait aller. Il y a aussi beaucoup de couple derrière elle. Il a mené jusqu'à au moins 12 personnes à la fois et n’a pas démontré des signes visibles de ralentissement.
Le lit a été conçu pour supporter jusqu'à 3 000 livres d’une valeur de poids et est construit autour d’un caisson en bois de torsion. La colonne de commande centrale est capable de supporter l’ensemble 3 000 livres à part entière. Je l’ai fait dans le cas où le lit rencontré une surface très inégale et tous les quatre roulettes externes se sont retrouvent sur le sol.
Les roulettes extérieurs ont des ressorts pour absorber une partie du choc et du compte pour les surfaces inégales. Cependant, il n’y a aucune véritable suspension pour parler, n’est pas exactement un véhicule routier. Un nid de poule pourrait être potentiellement dévastateur. Ce lit a été en grande partie conçu pour usage domestique à l’intérieur.
Les deux roues sont situés sous le lit. Avec cet arrangement de roue, le lit est capable de transformer le point comme un tank en faisant tourner les roues en face l’un de l’autre. Cela le rend capable de se déplacer assez compétente dans les espaces restreints. Les moteurs sont raccordés aux roues motrices au moyen d’une réduction de la vitesse de 20:1. Sans cela, tout cela déplacerait très - très - rapide. Ce réducteur est essentiellement un mécanisme de commande de ver géant qui réduit le mouvement du lit aux vitesses de la Galerie de l’environnement.
Il y a deux moteurs à courant continu haute puissants contrôlées par deux contrôleurs de moteur Alltrax. Ces contrôleurs sont généralement utilisés dans les vehicules et les autres véhicules électriques. Mon modèle est capable de traiter jusqu'à 400 ampères. Dans le circuit de commande du moteur, il y a aussi un solénoïde pour engager la puissance et un contacteur de marche arrière pour inverser le sens du moteur. Chaque moteur possède sa propre banque de circuit et pile de disque distinct. Actuellement, le système d’entraînement fonctionne à 24V, mais je peux être stimulé à 48v pour une vitesse accrue. Cependant, toute voyagent plus vite qu’il est actuellement capable n’est probablement pas une bonne idée. Il y a aussi deux chargeurs pour chaque groupe de batteries à bord.
L’ensemble du système est contrôlé par un Arduino Mega qui est la lecture 12 ultraonic capteurs et interfacer les gradateurs Alltrax. La logique est assez simple. Il est fondamentalement choisir une direction aléatoire pour se déplacer, vérifier pour voir si il y a quelque chose de très près par dans cette direction, et puis si tout est clair : il se déplace. Si il y a quelque chose de la manière, il prend une autre direction au hasard et essaie à nouveau. Il y a quatre butoirs de sécurité qui sont connectés à l’Arduino à l’aide d’interruptions. Si vous les frappez, le lit immédiatement s’arrête et redémarre sa routine.
Cela peut sembler simple et arbitraire, mais gens interfacent avec elle comme si elle a l’intelligence et est délibérément les considérer. Étant donné que ce robot est assez grand, les gens l’aborde comme un égal et il crée une relation entre la personne et de la machine qu’aucun de mes autres robots plus petits ont semblé jamais vraiment saisir.
Comme nous l’avons déjà mentionné, l’ensemble du système a été construit autour de mon personnel bedframe Queen et incorporé mon matelas actuel. Le cadre lui-même était un cadre standard de boîte Ikea. Les aspects de l’armature de lit qui ont été maintenues sont plus particulièrement structurel, mais plutôt esthétique. C’est un peu comme faire tomber un bâtiment entier, mais en gardant la façade.
