Bases du système de contrôle (6 / 8 étapes)

Étape 6: divers

En compétition, le routeur D-Link DAP-1522 permet les pilotes sans fil commander le robot.  Il utilise une connexion Wi-Fi pour créer un pont sans fil entre le robot et le poste de contrôle du pilote.
Le routeur D-Link est alimenté par le convertisseur de puissance de routeur et relie le cRIO avec un câble Ethernet.  Le routeur peut se connecter aussi à d’autres périphériques via Ethernet, ce qui leur permet de communiquer avec la station cRIO et pilote.  L’appareil que la plupart utilise couramment cette méthode de connexion est une caméra Axis.

La LED de Signal de Rockwell est utilisée pour alerter les gens autour d’un robot qu’il est opérationnel et de communiquer des informations supplémentaires sur son état actuel.  Il y a un total de cinq différents modes clignotants utilisé par la LED de Signal.  Voici une liste des profils différents et ce qu’ils indiquent :

• Stable sur : Mode autonome
• Court arrêt: (1500ms sur, 100ms hors tension): mode fonctionnant sur Tele
• Ralentir le clignotant (900ms, 900ms éteint): Robot désactivé
• Clignotement rapide (200ms, 200ms éteint): erreur système due à aucune communication de la Station pilote, une image de mauvais cRIO, une mauvaise équipe ID ou plusieurs erreurs de communication
• Rapide-lent clignote (200ms, 900ms éteint): batterie faible et système désactivé par surveillance système, chien de garde de l’utilisateur ou la Station pilote défini sur désactivé.

La LED de Signal de Rockwell est reliée au Sidecar numérique avec un câble de 2 broches PWM.

Il y a deux caméras qui peuvent être connectés au robot pour une utilisation comme un capteur pour le traitement de la vision, ou juste comme un appareil de rétroaction pour les pilotes.  Bien qu’il existe deux modèles de caméras, l’Axis M1011 et la caméra Axis 206, elles sont fonctionnellement équivalents.
L’appareil est alimenté par la carte de Distribution de puissance grâce à sa connexion dédiée 5V.  Aussi, il se connecte au routeur D-Link avec un câble Ethernet, ce qui lui permet de communiquer avec le cRIO et la Station de pilote.

Crédits photos :
http://www.andymark.com/Product-p/am-0839.htm
http://Raise.rockwellautomation.com/RAConfig/config.asp?cmd=Edit&cid=B4E7802D0FE341B89316216E3527C565
http://www.iCode.co.uk/icatcher/cctvshop/AXIS-M1011-Network-Camera-p-372.html