Bases du système de contrôle (5 / 8 étapes)

Étape 5: Gradateurs

Il existe deux versions du contrôleur moteur Jaguar : un avec plastique noir et l’autre avec plastique gris.  Les différences entre les deux versions sont assez techniques, donc je ne leur adresse dans ce tutoriel.  Une Jaguar offre vitesse et contrôle directionnel pour le moteur à qu'il est connecté.  La façon la plus courante de leur contrôle est avec câbles PWM, mais ils peuvent être connectés via un CAN bus.  Jaguars de connexion via le CAN bus déverrouille des capacités supplémentaires dans le contrôleur de moteur.  Par exemple, une connexion CAN permettrait une équipe de raccorder un codeur pour le Jaguar et d’utiliser sa puissance de traitement de commande de boucle fermé de vitesse et de position.
Les principales liaisons du contrôleur moteur Jaguar sont une des sorties de la carte Distribution d’alimentation 12 v et d’un moteur.  Tandis que le Jaguar doit être câblé aux bornes en respectant la polarité sur la carte de Distribution de puissance, la polarité du moteur peut être permutée sur la sortie de la Jaguar.  Cependant, faire Echanges tant la direction du moteur tourne si l'on donne du sens à partir de code.  En outre, le Jaguar se connecte à la Sidecar numérique avec un câble PWM si commande PWM est utilisée et au port série de le cRIO si pouvez contrôle est utilisé.  Enfin, un encodeur peut être connecté au port de PWM de la Jaguar 5 broches pour régulation de vitesse et de position.

Le contrôleur de moteur de Victor 884 est très similaire au contrôleur de moteur de Jaguar.  Comme le Jaguar, il contrôle la vitesse et la direction du moteur relié à elle.  Toutefois, les vainqueurs pilotables uniquement avec des câbles PWM et sont donc incapables de tirer parti des avantages offerts par le CAN bus.  Pourtant, de nombreuses équipes vétérans continuent à utiliser vainqueurs parce qu’ils ont une plus petite empreinte et sont considérées comme plus fiables.
Le contrôleur de moteur de Victor se connecte à la carte de Distribution de puissance par l’intermédiaire de l’un de ses terminaux de 12V et directement à un moteur.  Il est commandé par PWM par le side-car numérique.  Enfin, le ventilateur de refroidissement du vainqueur doit être connecté avec les fils de courant à la carte de Distribution de puissance.

Le relais de Spike fonctionne essentiellement comme un interrupteur marche/arrêt pour les composants.  Lorsqu’il est utilisé avec des moteurs, il peut être utilisé pour les conduire en avant, marche arrière, ou désactiver.  Le Spike permet également d’activer ou de désactiver les autres appareils électriques tels que les lumières ou un compresseur.  Enfin, le relais de Spike dispose d’un port pour un disjoncteur de 20 ampères, en plus du disjoncteur sur le tableau de Distribution électrique.
L’épi se connecte à l’une des bornes de la carte Distribution d’alimentation 12V 30 amp.  Ses sorties peuvent être connectées aux moteurs, un compresseur, lumières ou électrovannes.  Elle est contrôlée via une connexion numérique Sidecar PWM.

Crédits photos :

http://team358.org/files/Programming/ControlSystem2009-/Components.php
http://www.vexrobotics.com/Products/vexpro/Victor-Speed-Controller.html
http://www.vexrobotics.com/Products/vexpro/217-0220.html