Bases du système de contrôle (2 / 8 étapes)

Étape 2: Le cRIO

Le cRIO est l’unité centrale de traitement d’un robot FRC.  À l’aide de code généré en LabVIEW, C++ ou Java, il prend d’entrée depuis les pilotes et les instructions de capteurs et sorties à moteurs, vannes et électrovannes pneumatiques et autres dispositifs.  Alors que son fonctionnement peut être aussi simple que le mappage des valeurs de la manette de vitesses du moteur, il peut exécuter boucles de contrôle complexes et commandes automatisées.  Le cRIO est modulaire, permettant aux équipes de le personnaliser pour répondre aux besoins de leur robot.

Il existe deux versions de la cRIO que peuvent rencontrer les équipes.  Le cRIO-FRC est montré dans la première image et la II cRIO-FRC est montré dans la seconde.  La seul différence entre ces deux versions est le nombre de modules qu’ils soutiennent.  Le cRIO-FRC soutient huit modules, tandis que le cRIO-FRC II prend en charge quatre.  Ce petit nombre de modules pris en charge se traduit également par un cRIO plus léger avec une plus petite empreinte.  Le cRIO-FRC II a été donné aux équipes de recrue à partir de 2012, avec des équipes vétérans ayant la possibilité d’acheter un.

Comme le cerveau du robot métaphorique le cRIO se connecte avec les différentes parties du système de contrôle.  Ses modules remplaçables à peuvent être utilisés pour le connecter à Sidecar numérique, la cassure de l’analogique et la cassure du solénoïde.  Le cRIO est alimenté par une connexion 24V de l’armoire de Distribution électrique.  Il se connecte au routeur D-Link avec un câble Ethernet, ce qui lui permet de communiquer avec d’autres composants connectés au routeur, ainsi que sans fil avec la Station en voiture.  Enfin, le cRIO dispose d’un port série qui peut être utilisé pour se connecter avec les Jaguars à travers une canette bus, qui est une option pour contrôler les Jaguars.

Crédits photos :
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https://Decibel.ni.com/content/docs/doc-19103