Étape 6: Programmation : fonctionnement de base
Vraiment, le code de base pour construire est simplement ceci :
---Début Code
#include < Servo.h > //Loads commandes pour créer des objets de Servo qui génèrent des signaux PWM
Servo leftDrive ; Créez l’objet servo pour contrôler un servo
Servo rightDrive ; un autre objet de servo pour le côté gauche
void setup()
{
leftDrive.attach(11) ; attache le servo sur la broche 9 à l’objet de servo
rightDrive.attach(10) ; attache le servo sur la broche 9 à l’objet de servo
}
void loop()
{
mettre ici les commandes qui conduisent les servos
Utilisez les commandes
rightDrive.write (de n’importe quel nombre de 0 à 180) ;
leftDrive.write (tout nombre de 0 à 180) ;
pour définir les servos tournant 0 est pleine de sens unique, 180 est pleine l’autre, 90 devrait être proche de l’arrêt
où est le vers l’avant dépend de vos servos
}
//end code -------------------------------------
Si cela vous donne une idée simple, cela peut être.
Voici un exemple de code de base pour seulement circuler dans un carré. Notez que la vidéo était avec les retards mis à 600, ce qui a abouti à un triangle, 450 vous donne plus d’un carré. (code commence après cette ligne) :
//------------------------------------------------------------------------------------------
#include < Servo.h > //Loads commandes pour créer des objets de Servo qui génèrent des signaux PWM
Servo leftDrive ; Créez l’objet servo pour contrôler un servo
Servo rightDrive ; un autre objet de servo pour le côté gauche
int pos = 0 ; variable pour stocker la position du servo
void setup()
{
leftDrive.attach(11) ; attache le servo sur la broche 9 à l’objet de servo
rightDrive.attach(10) ; attache le servo sur la broche 9 à l’objet de servo
}
void loop()
{
routine de l’exemple, les lecteurs dans un carré
turnRight() ;
driveForward() ;
turnRight() ;
driveForward() ;
turnRight() ;
driveForward() ;
turnRight() ;
Les télémètres à ultrasons sont un moyen peu coûteux de détecter la distance dans une seule direction avec fiabilité décente dans la gamme de 0,1 à 10 mètres. Ils cocher des impulsions ultrasoniques à environ 10Hz et détecter combien de temps ils prennent pour revenir. La plupart prendre obstacles dans une portée conique, afin qu’ils peuvent être dupés par les choses qui ne sont pas vraiment de la façon. C’est sans vision LADAR ou ordinateur, mais il en coûte 1/1000 aussi bien.
Il s’agit aussi sur la personnalisation de robot montrée ici. J’ai utilisé un HC-SR04 télémètre et cette bibliothèque. Je viens de recevoir que d’ebay pour 6 $.
On appuie également le télémètre de PING : http://arduino.cc/en/Tutorial/Ping
Et même si vous utilisez celui moins cher que j’ai utilisé, cela peut vous aider à comprendre comment ça marche
GPS
Si vous voulez donner votre robot un sentiment de sa/son/sa place dans le monde, il y a des exemples de code permettant d’utiliser un module GPS de parallaxe sur Arduino Playground ici.
Prochaines étapes
Je prévois quelques projets avec ces du plaisir. Un sera à ajouter des caméras sans fil, télécommande et peu de pinces et puis faire des petits parcours d’obstacles d’explorer dans les équipes.
Un autre plaisir projet serait de monter un Kinect sur le toit et de faire un tas d'entre eux avec wireless agissent comme un essaim en formation.
En général je vais les utiliser comme base pour beaucoup de projets, et je vais aller dans les détails sur les modules possibles de cette façon. Je serais très heureux de voir cela utilisé dans d’autres Instructables et élargi. Après tout, parfois vous voulez utiliser un robot, mais ne veux pas écrire sur le développement les trucs de base.
