Étape 6: physique
La navigation entière de bots est effectuée par le capteur de PING. Cette information apparaîtra comme une longue chaîne de nombres entiers. C’est à nous d’utiliser notre connaissance de notre robot et mécanique pour rendre ces données pertinentes.
Une sortie facile serait de juste envoyer le robot vers l’avant jusqu'à ce qu’il s’est approché à quelques distance minimale sécuritaire et ensuite pour tourner jusqu'à la distance en face d’elle est supérieure à la minsafe et la répétition. J’ai essayé d’avoir plus de plaisir avec mon arduino que ceci:)
Si nous faisons le robot tourner un cercle et de recueillir les points de données par notre fonction PING, nous pourrions utiliser ces données pour représenter le plan d’étage d’une chambre en coordonnées polaires, si nous pourrions associer à un angle correspondant.
Nous résolvons pour cet angle associé en mesurant la vitesse angulaire de l’un des robots Centre roues, multipliant par la circonférence et la durée de la roue tourne. Par ceci relativement à la longueur de l’arc, nous pouvons résoudre pour changement de l’angle (photo 1).
Un moyen plus simple, un moyen plus pratique de le faire serait pour mesurer la quantité de fois il faut le robot pour faire un complet tourner et se rendre compte que sa vitesse angulaire (oméga r) multiplié par le changement de temps est égale les robots changent en angle (photo 2).
Juste pour le plaisir, nous pouvons convertir ces coordonnées polaires aux coordonnées cartésiennes (avec l’utilisation de nos valeurs calculées thêta) en réalisant que le péché de l’angle inclus est égal à la composante x divisée par la distance entre le capteur de PING (P1 et P2 sur la photo 3). Résoudre pour x. Nous pouvons tirer une valeur pour y le même en utilisant le cosinus.
Mettre tous ensemble, nous pouvons calculer x et y coordonnées pour chaque point de données capturées par notre sonde PING (photo 4). Commençons par 120 données points pour une analyse complète.
Mon problème, c’est quand j’ai changer les piles, le robot tournera à différent taux. De même, que la batterie meurt le robot se met plus lentement. Rendre le temps qu’il faut faire un 360 complet dans une constante globale rend plus facile à mesurer et entrez à nouveau le délai correct dans votre programme.
Il est possible de suivre le courant attirent les moteurs, mais si vous utilisez modulation de largeur d’impulsion sur vos moteurs, le courant se déplace dans une vague.
Y a-t-il un moyen pour tracer l’emplacement des robots plus précisément en analysant ces données (courant, tension, etc.) ?
