Étape 4: équilibrage
Pour équilibrer, il faut maintenir un cycle stable. C’est comme quand pousser un enfant sur une balançoire. Il faut pousser au bon moment avec une bonne impulsion. Cette utilisation de robot les servos qui contrôlent les positions médio-latérale de la cheville. Le cycle est divisé en 4 étapes (voir photo). Nous poussons au cours des étapes 2 et 4. Au cours des étapes 1 et 3, nous pouvons ajuster les servos pour faciliter les déplacements d’équilibrage.
C’est ça ?
Oui...
OK juste un mot pour obtenir l’angle et la vitesse angulaire. Vous pouvez utiliser les mathématiques complexes, mais j’ai juste utilisé un filtre complémentaire de mélanger l’accelero et le gyroscope. Ce filtre est aussi appelé le « filtre de pondération ». Il s’agit d’un bon exemple de l’utiliser... Il a également fréquemment utilisé pour contrôler un segway ou autres robots équilibrage !