Étape 7: Étalonner les mouvements du Robot
Vous pouvez décommenter une des fonctions (avant, arrière, gauche, droite et véhicule) dans la boucle principale Arduino code pour tester si les mouvements fonctionnent très bien.
Si ce n’est pas le cas, vous pouvez régler les valeurs correspondantes de degré de servo à l’intérieur de chaque fonction.
En mode véhicule, le shoud jambe plier dans la manière comme la photo ci-dessus. Il doit avoir 2 points d’appui afin de minimiser la charge de servos.
S’il vous plaît soyez prudent que les servos peuvent obtenir endommagés en éprouvant une charge élevée. Lorsque les angles de servo sont mal définies, rotation des servos peut-être être bloquée par des pièces mécaniques. Il va être très bruyant en cette circonstance. S’il vous plaît, éteignez l’interrupteur d’alimentation pour éviter tout dommage.
L’allure du robot est la démarche de fluage. Vous pouvez consulter http://www.oricomtech.com/projects/proj2/crp-stab.htm pour plus de détails. Il n’y a aucune cinématique dans ce projet afin de faire simple.
Lors du réglage d’allure, vous avez besoin former un trépied stable lorsqu’une jambe se soulever. Ce qui signifie que vous pouvez seulement ajuster les valeurs du Servo de 0, 4, 8 et 12 (LFa, RFa, LRa et RRa Arduino code) pour atteindre trépied stable.
Enfin, vous pouvez calibrer la valeur servos à l’intérieur de mleft() et mright() fonctions qui sont responsables de la Mode véhicule tourner à gauche et à droite des requêtes.
