Qu'est-ce que c'est?
Contrôleur de Segway/balance DIY avec capteur DIGITAL IMU moderne.
Logiciel pour un Arduino qui lui permet de lire les données de position d’une des plus récentes DIGITAL accéléromètre/gyroscope unités, processus les données en utilisant le filtrage de Kalman (celui très intelligent), puis le contrôle envoie des signaux à un contrôleur de moteur permettant à votre machine pour s’équilibrer.
Pourquoi faire cela ? Vous avez fait une Instructable similaire déjà :
J’ai écrit une Instructable 2010 décrivant une planche à roulettes de style Segway avec deux moteurs, deux roues de centrales et un système utilisant un Arduino comme le « cerveau » et une combinaison d’un gyroscope à l’état solide et l’accéléromètre comme capteurs de combien la machine était pendulaires d’équilibrage d’individu.
L’accéléromètre et gyroscopes utilisés mettent une tension de 0-5 v proportionnelle à l’angle de la position d’inclinaison par rapport à la verticale (ou dans le cas de la Commission, le niveau), mais ceux-ci deviennent très difficiles à trouver. Ceux-ci sont connus comme unités de mesure inertielle analogiques (IMU).
J’ai mis à jour le système de contrôle et essayé de le rendre plus facile à construire comme un Arduino « bouclier » comme un nouveau Instructable en 2013, en utilisant un IMU analogique encore disponible de la Chine. Cependant, maintenant, même celui-ci devient difficile à obtenir.
Oui, enfin, après un certain temps d’essayer, j’ai réussi à obtenir ce système de contrôle de travailler en utilisant un Arduino et un IMU numérique couramment disponibles, de Sparkfun. Il communique avec l’Arduino via ce qu’on appelle le protocole I2C.
J’ai utilisé des extraits de code de partout sur le web, et j’espère que j’ai crédité eux tout en haut de l’esquisse de l’Arduino, qui est attaché à l’étape 16.
Pourquoi est-ce une grosse affaire ?
Personnes ont demandé moi cela depuis environ 2 ans maintenant. Il n’a pas été facile.
Le gros problème est que j’ai testé et il fonctionne ! ... qui est toujours utile lorsque l'on se trouve sur la chose.
J’ai aussi plus récemment (décembre 2014) construit un double roues scooter inspiré par les années 70 Raleigh Chopper en utilisant le même Mio numérique de Sparkfun : Raleigh Chopper inspiré Self-balancing scooter.
Lisez d’abord mon Instructables plus tôt si vous avez besoin de plus d’informations sur la construction physique réelle des appareils de ce type :
Le premier skateboard 2010 :
Le système de contrôle mis à jour 2013 à l’aide d’un IMU analogique just-sur-encore-disponible :
Mon gros site original sur toutes choses autonome : https://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/
Je sera la chair ce Instructable dehors avec plus d’informations que les gens me posent des questions, mais je suis mettre en place la droite maintenant que je sais personnes ont eu du mal à obtenir le vieux analogique de Mio, alors maintenant ils ont une alternative.
Arduino code attaché à l’étape 16. Aussi attaché à l’étape 16 est un code qui vient te permet d’examiner l’IMU et Arduino parlent entre eux (il affiche l’angle d’inclinaison sur votre fenêtre de série-affichage écran PC) avant de fixer toutes les périphériques deadman commutateur, le commutateur de direction et ainsi de suite (aussi utile comme point de départ pour ceux qui veulent l’utiliser pour autre chose).
Une vidéo de ce code « IMU testeur » fonctionne et l’affichage de l’angle d’inclinaison sur un ordinateur portable peut être visionnée ici :
https://www.youtube.com/watch?v=wwLp6DeW5Gk&feature=youtu.be
Maintenant je vais devoir supprimer ce logo « Analogique » de la planche à roulettes.
