Étape 3: Essai routier
Les roues sont montées directement sur l’arbre du moteur. À ce stade, vous pouvez donner un essai et voir si vous l’équilibre tout juste comme il faut.
Selon la notation de la DC motoréducteur utilisé et la repartition du poids, il y a trois résultats possibles de l’essai :
- Le robot s’arrête parce que les moteurs ne produisent pas assez de couple pour le conduire.
- Ou le couple du moteur est trop élevée, ce berceau commence à faire des tours complets, particulièrement quand le robot commence à se déplacer d’une position stationnaire.
- Ou le robot se déplace, mais il y a des fluctuations mineures du berceau particulièrement quand le robot commence à se déplacer d’une position stationnaire, ou quand il change de direction.
Si le robot s’arrête, que de réduire le poids en changeant les piles pour taille C ou même AA, mais je vous suggère personnellement pour obtenir un moteur avec un couple plus grand.
Si le berceau fait tours complets, soit réduire la puissance des moteurs en ajoutant des résistances de limites et/ou ajouter plus de contre-poids à la station d’accueil (plus de conseils ci-dessous). J’ai utilisé les deux approches, résistances pour limiter le pouvoir de 5.5V 50mA et l’ajout de plusieurs contre-poids.
Les fluctuations mineures de la station d’accueil chaque fois que le robot commence à se déplacer ou changer de direction est tout à fait normal (c’est un WobblyBot après tout). La force exercée par le couple du moteur est contestée par le poids du berceau et les deux forces seront éventuellement équilibrer après que quelques roue tourne.
J’ai rebrancher le contrôleur RC de la voiture RC piraté pour le nouveau placement/configuration des commutateurs, je voulu juste rendre plus intuitive.
